NAO机器人关节刚度设置的读取/计算

Question

我有一个C++程序，与Naoqi通信，发送命令和读取状态信息，但我无法找到直接读取关节刚度设置的方法。

在下面的例子中，Naoqi有下面的ALMemory键，用于一个特定的关节，左肩螺距。

Device/SubDeviceList/LShoulderPitch/Position/Actuator/Value
Device/SubDeviceList/LShoulderPitch/Position/Sensor/Value
Device/SubDeviceList/LShoulderPitch/ElectricCurrent/Sensor/Value
Device/SubDeviceList/LShoulderPitch/Temperature/Sensor/Value
Device/SubDeviceList/LShoulderPitch/Hardness/Actuator/Value
Device/SubDeviceList/LShoulderPitch/Temperature/Sensor/Status

虽然我可以写到上面的执行器和从传感器读取，我需要确定关节的刚度设置，但硬度是一个只写执行器，不能读取。

我查看了ElectricCurrent传感器返回的值，并确定它本身并不提供所需的结果。即使刚度设置为最大，如果臂处于其目的位姿，且没有位移扭矩，则ElectricCurrent为关节报告零电流。因此，当没有电流时，你不能假定刚度是关闭的。

没有人知道如何在不使用motionProxy.getSummary()的情况下确定节点的刚度设置

Answer 1

您可以使用ALMotionProxy.getStiffnesses(jointNames)。