ICP::registerModelToScene()无法运行最小示例

Question

下面是一个调用registerModelToScene()的最小示例，包含在OpenCV贡献模块曲面匹配的类cv::ppf_match_3d::ICP中。

#include <opencv2/surface_matching/icp.hpp>
#include <opencv2/surface_matching/ppf_helpers.hpp>

int main() {
    /* allocate solver */
    cv::ppf_match_3d::ICP iterativeClosestPoint;
    
    /* reference vertices */
    cv::Mat reference = cv::ppf_match_3d::loadPLYSimple("reference.ply", 1);
    /* measured vertices */
    cv::Mat measurement = cv::ppf_match_3d::loadPLYSimple("measurement.ply", 1);
    
    /* do the magic */
    double error;
    cv::Matx44d transformation;
    iterativeClosestPoint.registerModelToScene(reference, measurement, error, transformation);

    return 0;
}

要匹配的顶点(reference.ply)是以多边形文件格式给出的，仅用法线表示两点：

ply
format ascii 1.0
element vertex 2
property float x
property float y
property float z
property float nx
property float ny
property float nz
end_header
0 0 0 0 0 1
0 1 0 0 0 1

需要匹配的顶点以相同的文件格式，相同的两点，围绕z轴旋转20°：

ply
format ascii 1.0
element vertex 2
property float x
property float y
property float z
property float nx
property float ny
property float nz
end_header
0 0 0 0 0 1
0.3429 0.93937 0 0 0 1

代码编译在GCC 8.2.0，OpenCV版本4.0.0上。

运行时错误：

OpenCV: terminate handler is called! The last OpenCV error is:
OpenCV(4.0.0) Error: Assertion failed (dataset.type() == CvType<ElementType>::type()) in GenericIndex, file C:/Users/maxherrman/openCV/4.0.0/modules/flann/include/opencv2/flann.hpp, line 316

在answers.opencv.org上，有一个帖子声明，registerModelToScene() (Mat)的前两个参数的元素数据类型需要与来自第四个参数(Matx44d)的数据类型相匹配。

但是文献化说：

目前，CV_32F是唯一受支持的数据类型。

因此，模型和场景元素(CV_32F)的数据类型与姿态中元素(double)的数据类型不匹配。

你知道怎么绕过这个问题吗，还是我弄错了？

Answer 1

您没有足够的数据用于该算法，即使错误没有声明