如何使Webots时间与ROS时间同步？

Question

我目前正在尝试将ROS时间与Webots同步。我期待的是：

• ROS时间完全取决于Webots时间。如果模拟开始缓慢运行，那么ROS时间也应该减慢，如果我以快速模式(>实时)运行webots，那么ros时间也应该运行得更快。

但是，我目前无法同步webots来实现上述行为。我遵循了前面提到的在Webots文档中和旧webots论坛的这条线中的说明，并将ros_controller参数--use_sim_time、-clock和-synchronize设置为true，但没有成功。这两个时代仍然是独立运行的。

如果有人能得到一些关于如何实现同步的反馈，我会很高兴。

诚挚的问候

Answer 1

您似乎错过了一个步骤，您必须在启动ROS节点和模拟之前将ROS /use_sim_time参数设置为true，以便使用/clock主题：主题发布的时间。