Android应用开发:找到同步两个传感器时间戳的最佳方法

Question

关于陀螺测量定时的技术细节和限制，已经有了一个很好的答案：Movesense, timestamp source of imu data, and timing issues in general

然而，我想问更实际的问题，从Android应用程序开发人员的角度与两个传感器和要求高精度与陀螺测量的时间。

将两个传感器的时间戳同步/合并并将测量放在同一时间轴上的最精确方法是什么？

传感器SW版本1.7引入了时间/详细的API来检查传感器设备上的内部时间戳和UTC时间设置。这就是我想象的两台感应器的结果：

1. 在订阅任何内容之前，根据安卓设备时间(PUT /Time)在sensor1和sensor2上设置UTC时间(微秒)。
2. 获取“传感器打开后的时间”(以毫秒为单位)和"UTC时间设置在传感器上“(以微秒为单位)(在sensor1和sensor2上)的差异(获取/时间/详细信息)。
3. 计算这两个时间戳的差异(以毫秒为单位)(对于两个传感器)。
4. 从传感器获取带有内部时间戳的陀螺值。将步骤3的计算值添加到内部时间戳中，以获得正确的/全局UTC时间值。

这个程序正确吗？是否有更有效或更准确的方法来做到这一点？关贸总协定规定时间的服务在联系邮政中被提到是最快的方式。还要别的吗？

陀螺仪传感器时间的可能漂移如何？有什么办法来限制事后漂移的影响吗？在较长的测量过程中获取/时间/详细信息并检查内部时钟是否与UTC时间相比已经漂移/改变是否有意义吗？

谢谢!

Answer 1

很好的客人！

观察晶体的精度(+- 20 ppm)，这意味着传感器之间的典型漂移应该不超过40 ppm。这意味着一个小时内大约0.14秒。为了更长的测量和更好的精度，需要更好的同步。

幸运的是，除非传感器的温度迅速变化，否则时钟漂移应该保持相对恒定。因此，应该在测量的开始和结束时比较手机时钟和各个传感器的UTC。每个传感器的任何漂移都应该是可见的，而且时间戳很容易补偿。

如果需要更精确的时间戳，从每个传感器获取/时间/详细的定期样本，并将其与电话时钟进行比较，将提供一种估计可能的传感器时钟漂移的方法。

全披露:我为Movesense团队工作