在现有项目中切换ROS本地计划器

Question

目前，我正在研究一个自主机器人，它有一种非标准的转向方法.它没有使用油箱转向，相反，它有两个枢轴车轮在后面和两个前动力轮。因为目前正在使用的base_local_planner对此设置没有任何支持，所以规划基本上是无用的。

核心问题是:是否有可能将base_local_planner中使用的本地计划器更改为teb_local_planner (至少对机器人的形状有支持)，以及如何实现这样的目标？

其他信息：

• RVIZ用于成本地图。
• Linux发行版是动态的
• 当前计划器是base_local_planner
• 全局计划器是global_planner

Answer 1

我相信你所说的当地规划师只支持差动转向或打滑转向。听起来你的机器人更像阿克曼转向。我不知道Ackermann在ROS中的任何开箱即用的选项，但我知道它已经用仓鼠完成了，如果您能够找到他们是如何做到的，它可能会解决您的问题。