如何重新启动任务

Question

如何从高优先级任务重新启动低优先级任务？

这是一个关于嵌入式系统中的RTOS如何工作的一般性问题。

我有不同优先级的多项任务。低优先级任务有一定的步骤，如step1、step2、step3。

优先级最高的任务处理系统故障。如果发生故障，系统中的ISR将导致更高优先级的任务立即运行。

我的问题..。如果系统故障发生时，低优先级的任务在中间，例如，step2和我们不想运行其余的步骤，在低优先级的任务，那么我们如何完成它？

我的理解是，当调度程序准备运行较低优先级的任务时，它将从系统故障之前停止的位置继续运行。因此，step3将被执行。

嵌入式实时操作系统(例如，Keil或FreeRTOS)是否提供了这样一种机制，以便在来自高优先级任务/ISR的某些信号上，低优先级任务可以重新启动？

Answer 1

您所建议的机制不太可能得到RTOS的支持，因为它的行为是不确定的。例如，这样的实时操作系统机制将不知道在任务中初始化的资源分配，以及简单地“重新启动”是否安全，或者如果不安全的话如何清理。

此外，RTOS在机器指令级别抢占，而不是在逻辑功能“步骤”之间-没有确定它在进程中的位置。

任何这样的机制都必须内置到任务的应用程序级而不是RTOS级的实现中，这样才能控制和确定进程。例如，您可能有一个结构，如：

for(;;)
{
    step1() ;
    if( restart() )
    {
        clean_up() ;
        continue ;
    }

    step2() ;
    if( restart() )
    {
        clean_up() ;
        continue ;
    }

    step3() ;
}

如果故障请求重新启动，并且在重新启动有效或安全的任务中的特定点通过restart()轮询请求。clean_up()执行任何必要的资源管理，而continue会导致任务循环的开始(在更复杂的情况下，可能会使用goto，但这可能已经是个坏主意--不要让它变得更糟！)

从根本上讲，关键是您必须对任务进行编码，以适当地处理故障，而RTOS无法“知道”什么是合适的。

虽然对于您建议的内容没有通用的RTOS机制，但也许可以实现一个框架来支持所需的行为，但是它需要您将所有的任务写入这样一个框架所规定的特定模式--实现一个以简单方式处理资源清理的全面解决方案，但这并不是一件简单的事情。

例如，QNX中微子有一个支持进程重新启动和自动清理的“高可用性框架”。这是一个例子，可以做什么，但它当然是特定于该实时操作系统。如果这种行为对您的应用程序至关重要，那么您需要相应地选择RTOS，而不是依赖任何RTOS可用的“传统”机制。