Kinect V2与PyKinect2 :深度图像的区别

Question

我目前正在开发kinect V2以访问深度图像。我使用python PyKinect2中的库来帮助我获得这些图像。

我的第一个问题是：

->我运行KinectStudio 2，查找深度映像，我查找PyKinect2的实现，我有一个不同的映像。这怎么可能？

->可以访问称为X(x，y)的特定点的深度，我使用MapColorFrameToDepthSpace方法，并设法获得一些坐标，以帮助我获得深度框架上的距离。这个说法正确吗？

要获得深度图像：

 def draw_depth_frame(self, frame):
     depth_frame = frame.reshape((424, 512,-1)).astype(np.uint8)
     return depth_frame

kinect 2的图像：

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来自kinect 2的带有彩色斜坡的图像：

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来自pyKinect 2的图像

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由衷地，

Answer 1

我发现了我的错误，

当我用这个

depth_frame = frame.reshape((424, 512,-1)).astype(np.uint8)

这句话其实是错的。

深度不是映射在uint8上，而是映射在uint16上。

通过执行整形，我已经“丢失”了关于距离的信息，我只有255的价值，所以没有多大用处。

例子: 1600作为一个距离，被认为是255，因为这一行，它给了我第三次深度图像在我的上一篇文章。因此，修正只是一个简单的东西：

depth_frame = frame.reshape((424, 512,-1)).astype(np.uint16)