在实际TurtleBot中测试基于里程法的slam算法生成的质量较差的地图

Question

我目前正在一个真正的TurtleBot(ROS Kinetic)中测试几个slam算法。尽管在TurtleBot上一切看起来都很好，但我在地图上遇到了一个问题，这个问题来自基于里程法的slam算法。虽然我更改了TurtleBot基础，以确定该基座是否有硬件或计量学问题，但地图保持不变。我使用的激光雷达的最大射程可达17米。

with (使用计量学)--我用以下参数测试了with：

<launch>
<arg name="scan_topic"  default="scan" />
<arg name="base_frame"  default="base_footprint"/>
<arg name="odom_frame"  default="odom"/>
<node pkg="gmapping" type="slam_gmapping" name="slam_gmapping" output="screen">
<param name="base_frame" value="$(arg base_frame)"/>
<param name="odom_frame" value="$(arg odom_frame)"/>
<param name="map_update_interval" value="5.0"/>
<param name="maxUrange" value="12.0"/>
<param name="maxRange" value="17.0"/>
<param name="sigma" value="0.05"/>
<param name="kernelSize" value="1"/>
<param name="lstep" value="0.05"/>
<param name="astep" value="0.05"/>
<param name="iterations" value="5"/>
<param name="lsigma" value="0.075"/>
<param name="ogain" value="3.0"/>
<param name="lskip" value="0"/>
<param name="minimumScore" value="500"/>
<param name="srr" value="0.01"/>
<param name="srt" value="0.02"/>
<param name="str" value="0.01"/>
<param name="stt" value="0.02"/>
<param name="linearUpdate" value="0.5"/>
<param name="angularUpdate" value="0.436"/>
<param name="temporalUpdate" value="-1.0"/>
<param name="resampleThreshold" value="0.5"/>
<param name="particles" value="200"/>
<param name="xmin" value="-1.0"/>
<param name="ymin" value="-1.0"/>
<param name="xmax" value="1.0"/>
<param name="ymax" value="1.0"/>
<param name="delta" value="0.05"/>
<param name="llsamplerange" value="0.01"/>
<param name="llsamplestep" value="0.01"/>
<param name="lasamplerange" value="0.005"/>
<param name="lasamplestep" value="0.005"/>
<remap from="scan" to="$(arg scan_topic)"/>
</node>
</launch>

在整个实验室中测试的here的地图如下：

​

KartoSlam(using计量学) KartoSlam在实验室的房间里测试出的默认参数的地图是这样的。

​

CRSM Slam (不使用测定仪)由CRSM Slam制作的地图在实验室的房间里测试过，不使用测定仪。如您所见，CRSM映射要比前两张要好得多。

​

问题如下：

既然我已经在两个不同的TurtleBots上尝试过算法，那么我应该在哪里寻找修复呢？我怎样才能提高地图的质量，因为到目前为止，我得到的是真的很差？

Answer 1

我发现一个测试基本节理的好方法是：

1. 启动turtlebots时，只需最小限度的无slam或任何其他slam。
2. 启动rviz并确保将固定帧设置为世界框架，如odom或map (验证TF树中的名称)。
3. 再加上激光，设定约100秒的衰减时间。
4. 保持机器人在墙前，并命令它向墙移动。当机器人向前移动时，你的世界帧中的激光数据中的“墙的位置”应该看上去或多或少是文具。这给了你一个保证，你的前向测定仪是好的。
5. 然后把机器人放置在一个角落或某个地方，其中有大的三维物体在激光的视野。然后命令机器人旋转。再一次，所有的角和三维物体应该保持静止。

如果您能够成功地完成上述操作，那么在使用SLAM算法之前，您应该能够做出合理的“原始”映射。