验证通过CAN总线发送的消息的时间戳

Question

为了在can总线中提供消息新鲜度，可以在消息中添加时间戳。然后，接收方可以检查时间戳(可能被截断)，并将其与自己的本地计时器进行比较，以确定他是否要继续处理消息。

我的问题是:接收方使用哪种裁决(在实践中)来检查时间戳的新鲜度？似乎仅仅看一下差异的绝对值并不理想，因为在CAN总线上发送消息的时间并不是固定的(碰撞处理/总线仲裁)。

Answer 1

确定消息的“新鲜度”纯粹是应用层的特定逻辑，因此裁决不是标准协议。这在很大程度上取决于应用程序所涉及的使用程序。例如，ADAS可能需要来自具有20 An新鲜度的雷达对象数据包数据。

TimeSync协议是保证时间敏感节点高精度通信的支持机制之一。

在TimeSync中，从节点的本地时钟被调整到主时钟。通过同步+ FUP消息，还考虑了从触发器向总线上的ACK检测发送消息的时间。

通过确保节点之间的公共时钟，消息实际上是新鲜的。

注意: 1MBaud CAN通信中消息的CAN响应时间最大为300 us，根据应用的SW弧结构，从接收收发器到应用程序的传输时间不应超过5-10us。