用S总线协议从RadioLink R12DS接收机读取数据

Question

我的目标非常简单:我想通过使用桌面控制台应用程序从RadioLink R12DS接收器读取信息，并在C#上编写。

在12通道模式下，我使用AT9S发射机与接收器一起盲。我在Pixhawk飞行控制器上测试过。那里一切都很好，检索数据没有任何问题。

我设计了一个基于调查文章的控制台应用程序。下面是其中最有价值的几个：

http://forum.fpv.kz/topic/303-frsky-x8r-sbus-v-cppm-konverter-na-arduino/ https://github.com/bolderflight/SBUS

我的应用程序一个接一个地从COM端口接收字节流，并尝试捕获消息头"0x0F"，但它没有出现。

SBUS协议采用倒置串行逻辑，波特率为100000，数据比特为8位，奇偶校验位为2位，停止位为2位。SBUS数据包有25个字节长，包括：

• 字节: SBUS头，0x0F
• 1-22: 16伺服通道，每个伺服通道11位
• Byte23
• 位7:数字通道17 (0x80)
• 位6:数字频道18 (0x40)
• 位5:帧丢失(0x20)
• Bit 4:启动故障安全(0x10)
• 位0- 3: n/a
• Byte24: SBUS结束字节，0x00

一个表映射到伺服通道的字节1-22是包含。

下面是我的代码清单：

static void Main(String[] args)
    {
        var availablePorts = SerialPort.GetPortNames();
        using(var port = new SerialPort(availablePorts[0], 100000, Parity.Even, 8, StopBits.Two))
        {
            port.DataReceived += PortOnDataReceived;
            while(true)
            {
                if(!port.IsOpen)
                    TryReconnect(port);

                Thread.Sleep(1000);
            }
        }
    }


    // HANDLERS ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
    private static void PortOnDataReceived(Object sender, SerialDataReceivedEventArgs serialDataReceivedEventArgs)
    {
        var serialPort = (SerialPort)sender;
        if(SbusConverter.TryReadMessage(serialPort, out var messageBuffer))
        {
            var message = SbusConverter.Convert(messageBuffer);

            Console.WriteLine(message.ServoChannels[0]);
        }
    }

public static Boolean TryReadMessage(SerialPort serialPort, out Byte[] messageBuffer)
    {
        const Int32 messageLength = 25;
        const Int32 endOfStream = -1;
        const Byte sBusMessageHeader = 0x0f;
        const Byte sBusMessageEndByte = 0x00;

        messageBuffer = new Byte[messageLength];

        if(serialPort.BytesToRead < messageLength)
            return false;

        do
        {
            var value = serialPort.ReadByte();
            if(value == endOfStream)
                return false;

            if(value == sBusMessageHeader)
            {
                messageBuffer[0] = (Byte)value;
                for(var i = 1; i < messageLength; i++)
                {
                    messageBuffer[i] = (Byte)serialPort.ReadByte();
                }

                if(messageBuffer[0] == sBusMessageHeader &&
                   messageBuffer[24] == sBusMessageEndByte)
                    return true;
            }

        } while(serialPort.BytesToRead > 0);

        return false;
    }

我脑子里有想法，我想问一个问题。

有可能，RadioLink使用不同的、修改的或自己的S总线实现，而不是Futaba和我还没有找到合适的文档。

任何在这一领域有经验的人，请提出任何建议。看来，我被卡住了。

谢谢!

Answer 1

我对接收到的数据流进行了一些调查，发现RadioLink设备使用"0x1F“作为"0x0F”中的帧开始字节。另一个连接和消息属性是相同的。

var availablePorts = SerialPort.GetPortNames();
        using(var port = new SerialPort(availablePorts[0], 100000, Parity.None, 8, StopBits.One)
        {
            Handshake = Handshake.None
        })
        {
            port.DataReceived += PortOnDataReceived;
            while(true)
            {
                if(!port.IsOpen)
                    OpenPort(port);

                Thread.Sleep(1000);
            }
        }

Answer 2

已经晚了两年了，但我刚刚注意到，在你回答的代码中，你设置了一个停止位，而不是2个。这可能可以解释0x1F而不是0x0F，并以其他方式移动数据。

Answer 3

我正在尝试做同样的操作，拦截来自herelink无线电控制器的Sbus信号，到目前为止，我发现数据中有一个移位，并且我的开始字节被识别为0x1E的值。此外，当观察示波器时，数据似乎非常嘈杂，由于信号的质量差和从0到1的坡道，可能会丢失大约1。