ROS问题

Question

我和我的朋友们正在建造一架自动飞机(UAV)，并且对我们的软件栈使用ROS很感兴趣。然而，我在ROS和支持方面遇到了一些问题，我想知道是否有人知道什么解决方案？

我们的飞机目前有一个Raspberry Pi 3(我可能用一个更好的处理器来代替它，但仍然是一个带有相同GPIO的ARM SBC )。我们将运行常规的Raspbian (Lite)。我们计划使用Navio2，这是一个运行开源ArduPilot固件/软件的自动驾驶帽。我们将使用C++和Python的混合。

我目前的主要问题是：

1. 有限的RPi支持- Kinetic是运行在RPi上的最新版本。RPi的文档也非常有限。
2. 并没有真正使用C++11，我想使用最新的C++特性。
3. OpenCV 4最近发布了，我想利用它。ROS支持任何版本的OpenCV，还是仅支持3版本？
4. 这对我来说是件大事，而且由于各种原因，使用Python 2并不是一种选择。

我也看过ROS2，它旨在解决上面列出的许多问题，但对我们来说似乎还不够成熟。

Answer 1

以下是你的观点的几个答案：

1. 旋律是支持在RPi 3 B+现在与拉皮安Lite。你可能需要做一些易如反掌的竞争，但我的团队能够得到它没有太多的麻烦。
2. 没有什么可以阻止您使用C++17；只需根据需要更新CMakeLists.txt文件以将-std=c++17添加到CXX_FLAGS
3. 据我所知，ROS在发布时的旋律支持OpenCV3。要获得OpenCV4支持可能需要一段时间--我仍然需要查看这个项目才能获得最新消息。
4. 我还没有真正看过Python3支持。我认为它被推迟到了ROS2。

尽管如此，我不会说ROS 2的不成熟是取消它的一个很好的理由--我知道还需要很长一段时间才能得到足够的支持，所有已经存在的ROS包都会移植到它上(这就是为什么我的团队不想考虑它)。

无论如何，我仍然会考虑您计划实现的任何算法是否真的需要OpenCV4特性，或者使用该版本仅仅是一个“很好的选择”。OpenCV3并没有那么老，据我所知，它处理了所有最先进的东西，而不让算法对API产生太大影响。

更新28-2018年12月-

做一些粗略的搜索，看起来ROS旋律确实有Python3支持(请参阅此问题)：ROS必须使用环境变量ROS_PYTHON_VERSION=3集从源代码构建(另见这)。