Arduino Autonmous汽车if报表(超声波)

Question

我在为自动驾驶汽车创建if语句时遇到了问题。car跳过大多数if语句，然后不假思索地转到else语句。传感器给出了正确的值。是因为我用了"else if“语句还是别的什么？这辆车应该对周围环境做出反应，所以我不得不尽可能多地给它做陈述。相反，它只是做了最后一步，它向后，等待，向后，向左，向后，向右。所以我的问题是，我是否必须增加更多的if语句，这样它才能更好地对周围环境做出反应，还是更多呢？以下是if语句的代码：

  if (sensors[0] >= 50 ) { //if the distance of the front sensor is greater than 50cm, than set Fwd true. Otherwise its false.
    Fwd = true;
  } else {
    Fwd = false;
  }
  delay(50);
  if ((Fwd == true) && (sensors[1] > 50) && (sensors[2] > 50)) {
    fwd();
  } else if ((Fwd == true) && (sensors[1] < 50)) {
    fwdRight();
  } else if ((Fwd == true) && (sensors[2] < 50)) {
    fwdLeft();
  } else if ((Fwd == false) && (sensors[1] < 50) && (sensors[2] < 50)) {
    Stp();
  } else if ((Fwd == false) && (sensors[1] < 50)) {
    bwdRight();
  } else if ((Fwd == false) && sensors[2] < 50) {
    bwdRight();
  } else {
    Stp();
    delay(1000);
    bwd();
    delay(500);
    bwdLeft();
    delay(500);
    bwdRight();
  }

Answer 1

从整理代码开始，事情可能出错的地方就很明显了。例如，通过执行以下操作调用多个检查Fwd：

if ((Fwd == true) && ... ) {
    ...
} else if ((Fwd == true) && ... ) {
    ...
} else if ((Fwd == true) && ... ) {
    ... 
} else if ((Fwd == false) && ... ) {
    ...
} else if ((Fwd == false) && ... ) {
    ...
}

这将耗尽程序内存中的宝贵资源。进行一次检查并从那里进行评估将更加有效：

if (Fwd){
    // Check sensor conditions here
} else {
    // Check more sensor conditions here
}

实际上，您可能完全可以省略Fwd变量(除非在其他地方使用)，从而节省更多的内存空间：

// Check whether to go forward or backwards.
// >= 50 - forward
// <  50 - backward
if (sensors[0] >= 50) {
    // Check sensor conditions here 
} else {
    // Check more sensor conditions here
}

总的来说，您最终可能会得到这样的结果：

// Check whether to go forward or backwards.
// >= 50 - forward
// <  50 - backward
if (sensors[0] >= 50) {
    // Going forward, but which direction?
    if (sensors[1] < 50) {
        fwdRight();
    } else if (sensors[2] < 50) {
        fwdLeft();
    } else {
        // sensors[1] >= 50 AND sensors[2] >= 50
        // Going straight forward
        fwd();
    }
} else {
    // Check backward sensor conditions here
}

这个答案可能不会直接回答你的问题，但它会帮助你更好地诊断正在发生的事情。