如何将csv转换为rosbag

Question

我有一个csv文件，当我试图使用用ROS编写的包时，我想把它转换成rosbag。目的是利用扩展卡尔曼滤波实现传感器融合，我的csv文件包含IMU和GPS数据的信息。

Answer 1

有几个步骤：

1.读取CSV文件中的数据.

在Python中有很多方法可以做到这一点，但我更喜欢使用Pandas：

import pandas as pd
df = pd.read_csv('my_csv_file.csv')

这将以Pandas的形式加载数据，您可以将列读取为df['timestamp']，然后可以像数组一样对这些列进行索引。

2.填充ROS消息并写入rosbag

有一个用于rosbag的不错的Python。我不知道CSV文件中的确切数据元素是什么，所以我将把消息填充留给您，但是它看起来如下：

import rospy
import rosbag
from sensor_msgs.msg import Imu, NavSatFix

with rosbag.Bag('output.bag', 'w') as bag:
    for row in range(df.shape[0]):
        timestamp = rospy.Time.from_sec(df['timestamp'][row])
        imu_msg = Imu()
        imu_msg.header.stamp = timestamp

        # Populate the data elements for IMU
        # e.g. imu_msg.angular_velocity.x = df['a_v_x'][row]

        bag.write("/imu", imu_msg, timestamp)

        gps_msg = NavSatFix()
        gps_msg.header.stamp = timestamp

        # Populate the data elements for GPS

        bag.write("/gps", gpu_msg, timestamp)

请注意，您似乎可以使用其他GPS消息类型，例如来自常见包。/imu和/gps是主题名称，您可以根据需要命名它们。