手术无法完成。(Starscream.WSError错误1.)RBSManager

Question

我正在尝试使用iOS应用程序连接到ROS机器，我正在使用RBSManager

它是一个快速的本机库，用于处理与机器人操作系统(ROS)的WebSocket连接，主机运行ROSBridge，用移动电话控制机器人

。

但是每次我试图连接到ROS机器时，我都会遇到一个错误：

The operation couldn't be completed. (Starscream.WSError error 1.)

我正在使用斯威夫特4作为编程语言，使用xcode 10作为IDE。

我试图连接的主机是："192.168.69.155:11311“。

Answer 1

您可能需要修复两件事情才能使这一工作立即开始。

1)使用端口9090，这是默认的，而不是11311，假设您没有具体更改它。在RBSManager示例应用程序的主机文本输入中，键入ws://192.168.69.155:9090 (如果愿意，可以省略ws:// )。端口11311是默认端口，如果这是ROS <> ROS连接(例如，运行ROS的同一子网上的两台Ubuntu机器)，端口将是要使用的端口。ROS Bridge提供了一个类似的不同功能，只不过数据以JSON格式传输。

2)如果您在尝试让RBSManager使用ROS Kinetic (在Ubuntu16.04上)时出错，那么ROS运动端的一个库tornado似乎出现了问题。尝试将版本从5.1.1降到4.5.3。这样做解决了我的问题。这个解决方案来自于龙卷风升级到5.0版后，websocket在连接#353之后立即断开连接

下面是命令：pip uninstall tornado，pip install tornado==4.5.3

最后，同样的RBSManager示例应用程序可以在Ubuntu18.04上不经过任何调整就可以使用ROS旋律的龙卷风。