什么是CANOpen中的对象字典？

Question

我将在linux中使用CANOpen。在内核中，linux有套接字，我还有一些问题需要进一步实现。

1)对象字典是一个头文件还是EDS文件？

2-)我是否需要为pdo和sdo配置使用对象字典？

(3)我应该实现我的自定义canopen库，它只实现了一些协议，还是使用了一个库，比如实现几乎所有协议和对象字典的canfestival？

Answer 1

1)对象字典定义了一组对象，其中数据可以存储在CANopen节点上。通过提供对象索引和子索引，可以使用SDO协议从can总线读取和写入对象字典中的对象。它们也可以从CANopen节点上的本地应用程序中读取和写入。可以说，对象字典形成了从其他CANopen节点访问CANopen节点的API。

EDS文件包含CANopen节点特定模型中所有对象的列表，包括数据类型、默认值、min和max值以及一些属性。这有助于工具与CANopen节点进行通信。

2)在CAN总线上进行配置，使用SDO协议向CANopen节点的对象字典写入。

3)如果您开发了一个商业产品，您可能希望使用一个商业CANopen堆栈来支持整个协议。(我们维护的Kvaser CANopen堆栈就是一个例子，但是还有很多其他的选择)

如果您的项目许可策略允许，您可以使用开源CANopen堆栈之一。CANFestival和CANopenNode出现在我的脑海中，但也有其他的。

但是，如果您只需要最少的功能，您也可以从规范中编写最小的代码。NMT状态机、只读取SDO快速传输、包含少数强制对象的对象字典和硬编码的SDO甚至可以为您提供一个标准兼容的极简节点。

以下对象在CiA 301中是必需的

• 0x1000设备类型(只读)
• 0x1001错误寄存器(只读)
• 0x1017制片心跳时间(Const)
• 0x1018标识对象(只读)
• 此外，您还需要每个PDO的通信参数和映射参数，但允许这些参数是常量。

如果您想更进一步，您可能可以预先配置网络上的所有其他节点自动启动，然后发送和接收固定的PDO，其他节点被编程来识别。这是不符合标准的，但如果您在实验室中快速进行黑客攻击，可能会起作用。

我做了一次原型，只是一个固定的PDO和心跳，然后切换到一个商业堆栈的最终产品。

Answer 2

我在使用佳节的经验：

1)它是一个头文件和一个源文件

(2)是的，您应该为每个节点定义sdo和pdo规范及其变量和回调，这是通过对象口授自动完成的。

3)有些驱动程序类似于串行、tcp、.但是如果您有一个特定的协议，您可以编写您自己的驱动程序。