围绕点问题的OpenGL glm旋转模型

Question

我有一个模型和一些助手立方体，它们位于它的轴上，每个轴上有三个用于转换，我用它们来围绕它的局部轴旋转模型。

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我想让这些立方体围绕模型中心旋转，所以我把它们转换到模型中心，在相同的轴上以相同的角度旋转，然后把它们移回来。这是代码：

//Rotation around X axis
GLfloat theta=glm::radians(xoffset);
glm::quat Qx(glm::angleAxis(theta, glm::vec3(1.0f, 0.0f, 0.0f)));
glm::mat4 rotX = glm::mat4_cast(Qx);
pickedObject->Transform(rotX);//Multiply the model matrix by the transformation matrix
glm::vec3 op(pickedObject->getMatrix()[3]);//model position
for(TransformationHelper* h:pickedObject->GetTransformationHelpers()){//the small cubes
     glm::mat4 m,it,t;
     glm::vec3 hp(h->getMatrix()[3]);//the cube position
     t=glm::translate(m,op);//m is a unit matrix
     it=glm::translate(m,-op);
     m=t*rotX*it;
     h->Transform(m);
}

结果是出乎意料的

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更新:在更新翻译矩阵之后，我得到了以下结果：

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Answer 1

平移方向是错误的，正确的偏移量应该是hp-op，即矩阵t在旋转后恢复立方体的位置。

 t=glm::translate(glm::mat(1.f),hp-op);

此外，也不需要使用inverse，因为它花费很大(而且在数量上不太稳定)：

 it=glm::translate(glm::mat(1.f),op-hp);

(注意:这里使用显式构造的标识矩阵调用translate。类似的问题请参见这个职位。请参阅这里以了解为什么这是必要的。)