从可观测订阅角6传递变量

Question

我不确定我是否做错了，但是我试图将这些数据分配给一个变量，这样我就可以在父类中使用它了。这是一个角度6的服务，这是整个服务的代码。

​

import {Injectable} from '@angular/core';
import { Observable } from 'rxjs';
import '../assets/roslib.js';

@Injectable({
  providedIn: 'root'
})

export class RoslibService {
  // Creates object with the ROS library
  // @ts-ignore <= Makes ts happy, wont error
    ros = new ROSLIB.Ros({
      // Set listen URL for ROS communication
    url : 'ws://localhost:9090'
  });
  // Data variable to hold ROS data
  data: any = "Not Touched";
  // Initialize function sets everything up, called on a ngOnInit in app.component
  initialize() {
    let data = "UnTouch";
    // Listens for error from ROS and logs it
    this.ros.on('error', function(error) {
      console.log(error);
    });

    // Find out exactly when we made a connection.
    this.ros.on('connection', function() {
      console.log('Connection made!');
    });
    // Logs when connection is closed
    this.ros.on('close', function() {
      console.log('Connection closed.');
    });

    // Get Data from ROS
    // @ts-ignore
      const driveControlListener = new ROSLIB.Topic({
      ros : this.ros, // Points to ROS variable
      name : '/drive_control/parameter_updates', // Topic Name
      messageType : 'dynamic_reconfigure/Config' // Message Type
    });

    // Subscribe to ROS data
     driveControlListener.subscribe((message) => {
      console.log('Recieved Message on ' + driveControlListener.name + ' : ' + message.bools);
      data = message;
      return message;
    });
     this.data = data;
  }

  getDriveControlData(): Observable<any> {
    console.log(this.data);
    return this.data;
  }
  getThrustersState(): Observable<any> {
    console.log("Getting Thruster State");
    console.log(this.data);
    return this.data;
  }
}

​

driveControlListener正在返回一个数据流，所以我尝试将该数据分配给一个变量，并在我的应用程序的其余部分中使用它。

Answer 1

你可以通过使用主题来实现这一点。只需将变量数据作为类型主题。示例：

data: BehaviorSubject<any> = new BehaviorSubject('Untouched');

然后

  // Subscribe to ROS data 

driveControlListener.subscribe((message) => { 
console.log('Recieved Message on ' + driveControlListener.name + ' : ' + message.bools); 
this.data.next(message);
});


// define a getter for data
getData() {
return this.data.asObservable();
}

因此，对于您想在应用程序中使用数据变量的每个地方，只需订阅它。示例：

this.rosLibService.getData().subscribe(data => {
console.log(data);
});

您可以在rxjs官方文档中了解更多有关主题的信息，希望这会有所帮助。

Answer 2

你可以简单地做：

     // Subscribe to ROS data
     const myData = this.data;
     driveControlListener.subscribe((message) => { 
        myData = message;
     });