RosAria节点不接收消息

Question

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通过VMWare实现带有Ubuntu虚拟机的Macbook

Pioneer3 AT机器人

罗斯

RosAria

上下文

至少我已经完成了Ros+RosAria的大部分设置：

1. 在192.168.1.112上通过roscore运行在笔记本上的主ROS节点
2. RosAria节点通过rosrun rosaria RosAria在192.168.1.108的内置计算机上运行，端口通过rosparam set...、ROS_MASTER_URI=192.168.1.112:11311和ROS_IP=192.168.1.112访问机器人的马达和传感器。
3. 运行rostopic pub /RosAria/cmd_vel geometry_msgs/Twist “linear:... angular:...”的膝上型计算机上的另一个终端窗口

运行在机器人上的RosAria节点确认它能够连接到主机，如果我在笔记本上运行命令rostopic list，我可以看到/RosAria/cmd_vel是可用的主题之一。

在终端窗口，我试图发布给/RosAria/cmd_vel，我被告知，信息正在发送，但机器人没有显示出收到它的迹象，既没有控制台信息，也没有移动车轮。

但是，如果我退出机器人上的RosAria节点，并在我的笔记本上运行rostopic pub命令时重新启动它，机器人在启动时注册一次消息，相应地移动一会儿，然后什么也不做。

我也尝试过rostopic echo的其他主题，如电池状态，电机状态和姿态，但我没有收到来自机器人的任何信息。

我已经尝试过根据/RosAria/TicksMM和/RosAria/RevCount更改参数这个案例。

问题

如果RosAria显然能够成功地与主节点通信，为什么运行cmd_vel的先锋机器人没有接收来自我的客户端的cmd_vel命令？

免责声明

我所从事的这个问题出现的项目不再使用相同的设备，所以现在这个问题对我来说并不是那么紧迫。在不久的将来，我也无法测试所提出的解决方案，因为我再也不能访问那个先锋机器人了。但是，如果其他人也遇到这个问题，我将保留这个话题。

Answer 1

您也需要在机器人端设置ROS_IP，让ROS系统知道使用什么IP作为网络接口

我自己在.bashrc中设置了这样的环境：

export ROS_IP=192.168.1.108

然后是源.bashrc。

我认为你也可以使用rosparam，但我从未测试过。