Rviz堆芯堆在码头上

Question

我正在使用tensorflow/tensorflow码头，并在上面安装了ros。这是我的照片：https://hub.docker.com/r/mpkuse/kusevisionkit/

我把我的码头形象

docker run --runtime=nvidia -it mpkuse/kusevisionkit:v0.4 bash 

我可以运行roscore，也可以正确地显示rqt_image的gui。但是我不能运行rviz。以下是我的错误：

root@2fe10a6154c8:/app# rviz
[ INFO] [1539052958.662758017]: rviz version 1.12.16
[ INFO] [1539052958.662820468]: compiled against Qt version 5.5.1
[ INFO] [1539052958.662838215]: compiled against OGRE version 1.9.0 (Ghadamon)
libGL error: No matching fbConfigs or visuals found
libGL error: failed to load driver: swrast
Could not initialize OpenGL for RasterGLSurface, reverting to RasterSurface.
libGL error: No matching fbConfigs or visuals found
libGL error: failed to load driver: swrast
Segmentation fault (core dumped)

我怎么才能从码头上运行rviz？

Answer 1

您不能用普通的方式在Docker容器中打开像RViz这样的GUI应用程序。

简单的方法是公开xhost，以便容器可以通过X11 UNIX进行读写，从而将其呈现给正确的显示。 docker运行-it \-env=“QT_X11_NO_MITSHM=1”\-env=“tmp/.x11-unix:/tmp/.x11-unix:rw”\osrf/ros:indigo-桌面-full\ rqt导出containerId=$(docker ps -l -q)

更新

• 在这个链接中有更完整的
• 而且，这个问题也是类似的。
• 在这个帖子上，您可以在Docker容器上使用GUI应用程序，比如Rviz应用程序。