：asio未能捕获SIGINT

Question

下面的程序永远不会到达处理程序()。我正在使用信号集安装我自己的信号处理程序。

void handler( const boost::system::error_code& error , int signal_number )
{
  ROS_ERROR("inside signal handler");
  exit(1);
}
 int main( int argc , char** argv )
{
  ros::init(argc, argv, "name", ros::init_options::NoSigintHandler);
  boost::asio::io_service io_service;


// Construct a signal set registered for process termination.
  boost::asio::signal_set signals(io_service, SIGINT );
       // Start an asynchronous wait for one of the signals to occur.
  signals.async_wait( handler );

 boost::asio::spawn(io_service, {
    while(1);
 }
);



io_service.run();
  return 0;
}

有意思，当我用

  signals.async_wait(
      [&ioSservice](boost::system::error_code& code, int signalNo) {
        ioService.stop();
      });

那它就不会终止。

Answer 1

您只有一个线程为您的io_service服务，它忙于处理while(1);，因此不能运行信号处理程序。

io_service的作用类似于队列。当您对事物进行async_wait时，asio将安排将回调添加到队列中，以便通过相关的io_service运行。调用io_service::run时，调用线程将从io_service的队列中提取挂起的项并运行它们。

在本例中，当您调用io_service.run()时，队列中有任务:由spawn创建的任务，它运行着一个没完没了的while循环。由于循环从未结束，主线程永远无法完成该任务。稍后，当signal_set接收到SIGINT时，它会向队列中添加另一个作业以调用handler，但是它永远不会被运行，因为从队列中提取作业的唯一线程正忙于一个没完没了的while循环。

处理这一问题的方法是避免将长期运行的作业放在io_service的队列中和/或让多个线程为io_service服务。

void handler(const boost::system::error_code& error, int signal_number)
{
  std::cout << "inside signal handler\n";
  exit(1);
}

int main(int argc, char** argv)
{
  boost::asio::io_service io_service;

  // You can use a work object to avoid having the io_service
  // stop when its job queue empties.
  boost::asio::io_service::work work(io_service);

  boost::asio::signal_set signals(io_service, SIGINT);
  signals.async_wait(handler);

  // Now that there's a work object keeping this io_service running
  // this call isn't needed at all.  It's just here to demonstrate
  // that it works
  boost::asio::spawn(io_service, []{
      while(1);
    }
  );

  // Start a second thread to run io_service jobs
  std::thread t([&io_service]{ io_service.run(); });

  // Also handle io_service jobs on this thread
  io_service.run();
  return 0;
}