映射投影点到真实世界点

Question

我找遍了这个问题的答案，但我找不到答案，所以我在这里问。

问题：

我有一个激光投射在一个表面上，从头顶，我想投射一些特定的大小形状在这个表面。为了做到这一点，我需要‘校准’的激光，以地面在现实世界。

激光在它自己的坐标系中投影，在x和y方向范围从-32000到32000。我有一个粗糙的矩形在我的表面设置目标(更多细节见下图)。目标是以毫米为单位建立的，是它们自己的坐标系。

我需要能够取点毫米，并使他们在这个范围内-32000到32000准确地在一系列的场景中。

示例：

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，确定所需点的激光空间坐标最精确的方法是什么？

问题2:

投影空间不一定是平坦的。它可以向任何方向倾斜。例如，如果提高底部(相对于示例图片)，实际世界坐标在二维中保持不变，但测量到的激光坐标更像是梯形。见下图

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如果有人遇到/解决了类似的问题，或者甚至可以开始指出解决方案的正确方向，我们将不胜感激。

谢谢!

Answer 1

我在这里的帖子上也有同样的问题：https://stackoverflow.com/a/52480400/9130280

举个例子，我问我的图片问题，因为它更容易解释，但我应用解决方案的设备定位在一个表面。这与你想要做的事情很接近。

基本上，您必须使用OpenCvSharp 3库(来自nuget)。

首先，你必须得到一个同调矩阵。你唯一需要知道的坐标是边缘。因此，用边填充两个数组，然后使用：

homographyMatrix = OpenCvSharp.Cv2.FindHomography(originalPointsList, targetPointsList);

然后在激光坐标下得到“毫米”中的任何一点。

targetPoint = OpenCvSharp.Cv2.PerspectiveTransform(orignalPoint, homographyMatrix);

如果你需要更多细节，请告诉我。