Movesense、imu数据的时间戳来源以及一般的定时问题

Question

基于对这个问题的回答：计量单位是什么？和外推，当从imu数据源(imu9)读取时间戳时，时间戳可能不是来自基本系统，而是来自其他来源。是这种情况吗？

顺便说一句，有没有人幸运地将设备上的时间同步到外部设备上，比如ios或android设备？我知道时间是可以安排的，但似乎总有一秒的时间。这可能是一个函数，它需要多少个ble数据包才能实际发送时间值，然后处理它，然后返回一个响应？如果是的话，是否有一种方法来量化这个时间差是什么？

Answer 1

更新：

在1.7中增加了一种获取UTC与RelativeTime差异的方法。请看获取/时间/详细-API。

移动传感器有一个时钟源(32 The，20 low晶体稳定的低频滴答计数器)，运行时间为1024刻度/秒。然后计算"RelativeTime“ms (自重置以来的ms)。RelativeTime作为来自许多传感器测量的时间戳返回，并且基于xtal稳定时钟，因此它是稳定的。由于IMU单元(Acc/Gyro/Magn)采样是由LSM6DSL的内部RC振荡器定时的，所以时间戳的差值可以改变，实际采样量是订阅参数中标称的+-10%。由于该芯片使用来自稳定振荡器的时钟信号，所以心电图样本是准确的。

UTC时钟是通过与RelativeTime的偏移来计算的。因此，在内部，UTC时钟是以毫秒计算的，而API有微秒的时间，以防将来的硬件具有更好的功能。

当执行PUT /Time时，传感器使用给定的UTC时间来计算UTC时钟和RelativeTime之间的新偏移量，并将其投入使用。BLE上的PUT请求需要一些时间，可以通过PUT-GET往返来估计。如果需要更精确的设置，可以使用CustomGATTService模块(/Comm/Ble/GattSvc)来实现更简单的时间设置服务，从而避免所有MDS/白板协议开销。通常情况下，BLE连接间隔似乎在45 is 60 is左右，因此无论如何都会有很大的延迟。

当前发布的Movesense设备库没有提供一种方便的方法来了解UTC时间与传感器上的RelativeTime之间的关系。然而，即将发布的1.7版本(几周后到期)将拥有它并简化多传感器同步。

充分披露:我为Movesense团队工作