如何使用Python中的tcp套接字发送和接收摄像头流？

Question

我正在尝试重新创建这个项目。我拥有的是一个服务器(我的计算机)和一个客户端(我的raspberry pi)。我所做的与最初的项目不同的是，我试图使用一个简单的摄像头，而不是树莓皮相机，以将图像从我的rpi流到服务器。我知道我必须：

1. 从摄像机中获取opencv图像帧。
2. 将帧(这是一个numpy数组)转换为字节。
3. 将字节从客户端传输到服务器。
4. 将字节转换回框架和视图。

请举例说明。

self_driver.py

import SocketServer
import threading
import numpy as np
import cv2
import sys


ultrasonic_data = None

#BaseRequestHandler is used to process incoming requests
class UltrasonicHandler(SocketServer.BaseRequestHandler):

    data = " "

    def handle(self):

        while self.data:
            self.data = self.request.recv(1024)
            ultrasonic_data = float(self.data.split('.')[0])
            print(ultrasonic_data)


#VideoStreamHandler uses streams which are file-like objects for communication
class VideoStreamHandler(SocketServer.StreamRequestHandler):

    def handle(self):
        stream_bytes = b''

        try:
            stream_bytes += self.rfile.read(1024)
            image = np.frombuffer(stream_bytes, dtype="B")
            print(image.shape)
            cv2.imshow('F', image)
            cv2.waitKey(0)

        finally:
            cv2.destroyAllWindows()
            sys.exit()


class Self_Driver_Server:

    def __init__(self, host, portUS, portCam):
        self.host = host
        self.portUS = portUS
        self.portCam = portCam

    def startUltrasonicServer(self):
        # Create the Ultrasonic server, binding to localhost on port 50001
        server = SocketServer.TCPServer((self.host, self.portUS), UltrasonicHandler)
        server.serve_forever()

    def startVideoServer(self):
        # Create the video server, binding to localhost on port 50002
        server = SocketServer.TCPServer((self.host, self.portCam), VideoStreamHandler)
        server.serve_forever()

    def start(self):
        ultrasonic_thread = threading.Thread(target=self.startUltrasonicServer)
        ultrasonic_thread.daemon = True
        ultrasonic_thread.start()
        self.startVideoServer()


if __name__ == "__main__":

    #From SocketServer documentation
    HOST, PORTUS, PORTCAM = '192.168.0.18', 50001, 50002
    sdc = Self_Driver_Server(HOST, PORTUS, PORTCAM)

    sdc.start()

video_client.py

import socket
import time
import cv2


client_sock = socket.socket()
client_sock.connect(('192.168.0.18', 50002))
#We are going to 'write' to a file in 'binary' mode
conn = client_sock.makefile('wb')

try:
    cap = cv2.VideoCapture(0)
    cap.set(cv2.cv.CV_CAP_PROP_FRAME_WIDTH,320)
    cap.set(cv2.cv.CV_CAP_PROP_FRAME_HEIGHT,240)

    start = time.time()

    while(cap.isOpened()):
        conn.flush()
        ret, frame = cap.read()
        byteImage = frame.tobytes()
        conn.write(byteImage)


finally:
    finish = time.time()
    cap.release()
    client_sock.close()
    conn.close()

Answer 1

您不能只将接收到的每一个1-1024字节的缓冲区显示为图像；您必须将它们连接起来，只有在缓冲区完成时才能显示图像。

如果您知道，在带外，您的图像将是一个固定的字节数，您可以这样做：

IMAGE_SIZE = 320*240*3

def handle(self):
    stream_bytes = b''

    try:
        stream_bytes += self.rfile.read(1024)
        while len(stream_bytes) >= IMAGE_SIZE:
            image = np.frombuffer(stream_bytes[:IMAGE_SIZE], dtype="B")
            stream_bytes = stream_bytes[IMAGE_SIZE:]
            print(image.shape)
            cv2.imshow('F', image)
            cv2.waitKey(0)
    finally:
        cv2.destroyAllWindows()
        sys.exit()

如果您不知道这一点，您必须添加某种框架协议，比如在每个帧之前将帧大小作为uint32发送，这样服务器就可以知道每个帧要接收多少字节。

接下来，如果您只是发送原始字节，而没有任何dtype、形状或顺序信息，则需要将dtype和形状信息嵌入到服务器中。如果您知道它应该是一个特定形状的C顺序字节，您可以手动这样做：

image = np.frombuffer(stream_bytes, dtype="B").reshape(320, 240, 3)

…但如果不是，你也必须将这些信息作为框架协议的一部分发送。

或者，您可以发送缓冲区的pickle.dumps并将其放在另一端的pickle.loads，或者将结果发送给BytesIO和np.load。无论哪种方式，都包括dtype、形状、顺序和步长信息以及原始字节，所以您不必担心它。

下一个问题是，只要显示一个图像，您就会退出。这就是你想要的吗？如果不是…别这样就行了。

但这只会带来另一个问题。你真的想用那个cv.waitKey阻止整个服务器吗？您的客户端正在捕获图像并尽可能快地发送它们；当然，您希望让服务器在它们到达时立即显示它们，或者更改设计，以便客户端只根据需要发送帧。否则，你只会得到一堆接近相同的帧，然后在客户端被阻塞时，会有一个很长的间隔，等待你耗尽缓冲区，然后重复。