ROS旋律& OpenCV - CompressedImage非出版

Question

我对罗斯很陌生。我正在玩集成OpenCV和ROS。我使用的代码来自ROS教程中关于将ROS消息转换为CV::mat和back的教程。

我订阅了由raspicam节点发布的主题/raspicam_node/image/compressed。我没有问题得到这个话题，把它转换成CV:mat，然后用OpenCV修改它。第32行打开一个窗口并向我显示修改后的CV:mat图像。

我的问题出现在36线。我可以使用rostopic list看到这个主题，但是当我使用echo时，什么都不会出现。如果我使用rqt_image_view，也是一样的。

对我错过了什么有什么想法吗？谢谢!

#!/usr/bin/env python

from __future__ import print_function

import roslib
roslib.load_manifest('comp_vision')
import sys
import rospy
import cv2
from std_msgs.msg import String
from sensor_msgs.msg import Image, CompressedImage
from cv_bridge import CvBridge, CvBridgeError


class ImageConverter:

    def __init__(self):
        self.image_pub = rospy.Publisher("modified_image", CompressedImage, queue_size=10)
        self.brige = CvBridge()
        self.image_sub = rospy.Subscriber("/raspicam_node/image/compressed", CompressedImage, self.callback)

    def callback(self,data):
        try:
            cv_image = self.brige.compressed_imgmsg_to_cv2(data, "passthrough")
        except CvBridgeError as e:
            print(e)

        (rows, cols, channels) = cv_image.shape
        if cols > 60 and rows > 60:
            cv2.circle(cv_image, (50,50), 10, 255)

        cv2.imshow("Image Window", cv_image)
        cv2.waitKey(3)

        try:
            self.image_pub.publish(self.brige.cv2_to_compressed_imgmsg(cv_image))
        except CvBridgeError as e:
            print(e)


def main(args):
    ic = ImageConverter()
    rospy.init_node("image_converter", anonymous=True)
    try:
        rospy.spin()
    except KeyboardInterrupt:
        print("shutting down")
    cv2.destroyAllWindows()


if __name__ == '__main__':
    main(sys.argv)

Answer 1

如果您检查rostopic echo /modified_image，您可以看到您的主题已成功发布。

如果您调用已发布的主题rqt_image_view，modified_image/compressed将显示它。

来自传输wiki

将其发布在表单image_raw/压缩的主题上。然后，任何使用image_transport的ROS节点都可以在传输压缩的情况下订阅image_raw，就像在发布服务器端使用image_transport一样。