ARKit与ARCore定位

Question

我有一个关于ARKit和ARCore的问题。

我正在开发一个应用程序与虚拟引擎相结合的增强现实。它将ARCore用于安卓手机，ARKit用于iOS设备。

现在，我观察到:我有一个虚拟世界，我可以很好地移动。但现在，我失去了跟踪能力(例如，我在看一堵白色的墙，或者我只是把手放在摄像机前)，安卓-设备失去了跟踪和的方向。意味着整个世界都被困住了。如果我用iPhone来做这件事，我就失去了跟踪的能力。

我发现了类似的东西，它将ARKit与ARCore进行了比较。

For ARKit:

运动跟踪: ARKit可以参照摄像机捕捉到的真实物体，通过视觉惯性测定仪(VIO)，对设备的定位进行直观、准确的跟踪。这使得设备能够捕获运动传感器数据，记录设备的实时位置.

For ARCore:

运动跟踪: ARCore跟踪和解释IMU (惯性测量单元)的数据，不像ARKit的VIO。不同的是，它还测量周围物体的形状、构造和特征，以检测和识别使用中的Android设备的正确位置和方向。

来源：https://www.itfirms.co/arkit-vs-arcore-how-they-compare-against-each-other/

在对ARKit运动跟踪的描述中，没有任何关于方向的内容。

有人能用其他的，也许很容易理解的话来解释为什么ARKit在这种情况下不失去定向能力吗？

提前感谢

Answer 1

在技术和概念上，这两种方法是相同的。与文章所说的相反，

解释与VIO不同的惯性测量单元( IMU )数据

ARKit解释图像特征(视觉)和IMU数据(惯性数据)，并将它们融合以获得位置随时间的变化(节理) ->视觉惯性焦距。

ARCore解释图像特征和IMU数据，并对它们进行融合以获得位置随时间的变化->视觉惯性测量法。

因此，方法和基本概念是相同的。不同之处在于实现。我认为，如果跟踪系统的视觉部分失败，这只是一个决定。苹果似乎已经决定继续使用IMU (它仍然可以跟踪方向)，而谷歌则决定停止整个跟踪框架(也许你已经注意到，在你覆盖ARCore摄像头之后，你有大约1秒的时间跟踪方向的变化)。只有在超时之后，跟踪才会完全停止)