基于PDAL的点云去噪

Question

我有非常密集的单返回点云收集与地面激光雷达，包括8000多个点，约700平方米。它由噪音点组成，我想把它们移除。我在Python3.6的PDAL管道中使用filters.outlier。

json = """{
  "pipeline":[
    {
      "type":"readers.las",
      "filename":"/LASfiles/9A-1B_subset15m.las"
    },
    {
      "type":"filters.outlier",
      "method":"radius",
      "radius":1.0,
      "min_k":4
    },
    {
      "type":"writers.las",
      "filename":"/LASfiles/9A-1B_sub15m_denoise.las"
    }
  ]
}"""

import pdal
pipeline = pdal.Pipeline(json)
pipeline.validate() 
pipeline.execute()

代码运行良好，但创建了与原始云相同的点云，我试图更改半径的值，但得到了相同的结果。如果有人告诉我出了什么问题，我会非常感激的。

Answer 1

这个很简单。如果再看一看文档，就会发现下面这个小片段：

值得注意的是，这两种滤波方法只是将7的分类值应用于噪声点(根据LAS规范)。为了完全消除噪声点，用户可以在管道中添加一个距离滤波器，从孤立点滤波器到下游。

尝试在异常值筛选器之后将以下内容添加到管道中。

{
    "type":"filters.range",
    "limits":"Classification![7:7]"
}

这将传递每个点的分类值不等于7(这将表示噪声)，并删除所有其他。