用Arduino Uno控制机器人车

Question

我造了一辆装有超声波传感器的小型机器人车。(我遵循了本教程：http://educ8s.tv/arduino-robot-easy-diy-project/ )，完整的源代码就在下面(您必须下载)

我修改了代码，因为我希望机器人在前面有一个物体时停止，但是如果物体迅速移动，机器人就会继续前进。

下面是我在空循环中的尝试：

void loop() {
 int distanceR = 0;
 int distanceL =  0;
 delay(40);
 distance = readPing();
 if (distance >= 15){
  while(distance>= 15){
    moveForward();
    distance = readPing();
  }
 }

 if(distance<=15)
 {
  moveStop();
  delay(100);
  moveBackward();
  delay(300);
  moveStop();
  delay(200);
  distance = readPing();

  distanceR = lookRight();
  delay(200);
  distanceL = lookLeft();
  delay(200);
  distance = readPing();

  if (distance >= 15){
    while(distance >= 15){
      moveForward();
      distance = readPing();
    }
  }


  if(distanceR>=distanceL)
  {
    turnRight();

  }else
  {
    turnLeft();

  }
 }else
 {
  moveForward();
 }
 distance = readPing();``
}

这段代码最初是用来阻止机器人的，然后它继续前进，但是当你第二次把手放在它前面并保持它在那里的时候，它就会转动，然后突然停止。(我正在尝试测试一个对象第一次快速移动，第二次停留在那里。)

在我看来，在机器人第一次停下来之后，代码就停止了循环，运行了空循环的其余部分，但是后来停止了，因为在开始的时候，我让机器人测试它前面任何物体的距离，但是它仍然没有移动。

任何帮助都将不胜感激。

Answer 1

你有一些死代码和几个冗余。以下是当这种情况被消除时的样子：

void loop() {
 int distance;
 int distanceR = 0;
 int distanceL = 0;
 delay(40);
 distance = readPing();

 while(distance>= 15){
    moveForward();
    distance = readPing();
 }

  moveStop();
  delay(100);
  moveBackward();
  delay(300);
  moveStop();
  delay(200);

  distanceR = lookRight();
  delay(200);
  distanceL = lookLeft();
  delay(200);

  if(distanceR>=distanceL)
  {
    turnRight();

  }else
  {
    turnLeft();

  }
}

这将帮助你更清楚地理解你的逻辑。