利用覆盆子pi同时控制两个伺服电机

Question

我对树莓皮很陌生。目前，我正在做一个项目，我正在使用raspberry pi 3型号B。我的伺服系统是SG90微伺服系统。我想同时运行两个伺服系统。而且在某种程度上它们是同步的。到目前为止，我已经设法运行两个伺服使用11和13引脚。这是我目前的代码

import RPi.GPIO as GPIO
import time

l = 0
r = 0

lServoPin = 11
rServoPin = 13
GPIO.setmode(GPIO.BOARD)

GPIO.setup(lServoPin, GPIO.OUT)
GPIO.setup(rServoPin, GPIO.OUT)

lPwm = GPIO.PWM(lServoPin, 50)
rPwm = GPIO.PWM(rServoPin, 50)
lPwm.start(5)
rPwm.start(5)

while(l < 5):
    for i in range(45, 135):
        position = 1./18.*(i)+2
        lPwm.ChangeDutyCycle(position)
        time.sleep(0.005)

    for i in range(135, 45, -1):
        position = 1./18.*(i)+2
        lPwm.ChangeDutyCycle(position)
        time.sleep(0.005)
    l = l + 1
lPwm.stop()

while(r < 5):
    for i in range(135, 45, -1):
        position = 1./18.*(i)+2
        rPwm.ChangeDutyCycle(position)
        time.sleep(0.005)

    for i in range(45, 135):
        position = 1./18.*(i)+2
        rPwm.ChangeDutyCycle(position)
        time.sleep(0.005)
    r = r + 1
rPwm.stop()
GPIO.cleanup()

上面的代码只一个接一个地运行servos。我在这里做错什么了？有人能建议我一种同时运行两个同步伺服的方法吗？

提前谢谢你！

Answer 1

你要做的是，运行两个循环。左运动1例，右侧1例。如果你想把它们一起运行，你需要把这两个马达放在一个回路中。

试试下面的代码：

x=0    
while(x<5):
    for i in range(45, 135):
        positionl = 1./18.*(i)+2
        positionr = 1./18.*(180-i)+2
        lPwm.ChangeDutyCycle(positionl)
        rPwm.ChangeDutyCycle(positionr)
        time.sleep(0.005)
    for i in range(135, 45, -1):
        positionl = 1./18.*(i)+2
        positionr = 1./18.*(180-i)+2
        lPwm.ChangeDutyCycle(positionl)
        rPwm.ChangeDutyCycle(positionr)
        time.sleep(0.005)
    x = x + 1

lPwm.stop()
rPwm.stop()
GPIO.cleanup()

希望这能有所帮助