STM32与A4899步进电机驱动器的通信

Question

我想写一个带STM32L152RE的步进电机驱动器。

我想用电位器控制步进电机的位置。

由于我是新来的，我不知道如何与(DIR，STEP)沟通。

有人能给我点灯或者给我指路吗？

我用的是带有翻译器和过流保护的A4988 - DMOS微步驱动程序

我试着用STM32提姆，但我做不到。

Answer 1

实际上，我已经为a4988编写了完整的驱动程序，它是基于irq的。但我无法揭开它。我可以描述一条如何开始的路。无论如何，你应该有一些硬件，因为A4988需要额外的元件来控制电流(电阻)和一些电容器。你可以试试POLOLU HW。

如果你有某种定制板，可能会有一些缺陷。所以重新检查别针。特别是ROSC引脚，，SENSE1，SENSE2引脚，因为这些可能会导致马达不能工作，即使其他引脚是正常的。

ROSC管脚是低功耗模式，所以在这里你应该计算，如果你只是忽略它，一定要连接到至少10k电阻。不要让它浮起来。 SENSE1，SENSE2引脚可以连接到0.25omh电阻。你应该检查一下。

也是从电源引脚非常决定性的VREG引脚。如果我记得的话，应该从0到2000 if。实际上它控制着电机的电流。这取决于你的步进电机。这里也可能出现严重的缺陷。例如，您有小步进电机，设置过高的VREG值，比A4988会下沉太多的电流，您的电机将出现故障。无论如何，您应该非常准确地阅读A4988数据表。

DIR PIN是简单的方向，推挽引脚配置和高/低值控制方向，时钟明智，反时钟明智。

复位输入PIN A4988必须从您的单片机获得高。

启用输入PIN A4988必须从您的单片机低。

睡眠输入PIN A4988必须从您的单片机获得高，而且当您的步进器工作完成时控制它也是非常有用的，否则如果您一直保持高，步进电机会吃电流，并在空闲状态下加热。

另外还有3个微步进针，用于控制步进。当你刚开始玩的时候，把这些引脚连接到GND上就足够了，你将得到完全的步进regime.If，你可以控制那些引脚，你可以得到其他的系统，比如1/4，1/8，1/16.

一般引脚为步进引脚，采用定时器作为脉宽恒定、周期交替的脉宽调制输出。

下面是步骤PIN控件的一个示例：

RCC_AHBPeriphClockCmd(RCC_AHBPeriph_GPIOA,ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_AHBPeriph_GPIOA,ENABLE);
GPIO_InitTypeDef init;
init.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
init.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
init.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;
init.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
init.GPIO_Speed = GPIO_Speed_Level_2;
GPIO_Init(GPIOA,&init);
GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource9,GPIO_AF_2);

例如，我将PA9单片机的步进输出连接到A4988步进输入。它可以作为PWM的定时器驱动。检查您的具体MCU数据表。首先，输出引脚应配置为AF，推挽和电阻上升.也为交替引脚安装线。

现在配置计时器：

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE);

TIM_TimeBaseInitTypeDef timerInitStructure;
timerInitStructure.TIM_Prescaler = 48;
timerInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
timerInitStructure.TIM_Period = 0;
timerInitStructure.TIM_ClockDivision = 0;
timerInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
TIM_TimeBaseInit(TIM1, &timerInitStructure);
TIM_OCInitTypeDef osc;
osc.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
osc.TIM_OutputState  = TIM_OutputState_Enable;
osc.TIM_OutputNState = TIM_OutputNState_Disable;
osc.TIM_Pulse = 1000;
osc.TIM_OCPolarity = TIM_OCNPolarity_High;
osc.TIM_OCNPolarity = TIM_OCNPolarity_Low;
osc.TIM_OCIdleState =TIM_OCIdleState_Reset;
osc.TIM_OCNIdleState =TIM_OCNIdleState_Set;
TIM_OC2Init(TIM1, &osc);
TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);

这里我配置了1U定时器，因为我的MCU频率是48 MCU。此外，您还配置了定时器将驱动PWM输出。

TIM1->CCR =10；用这个寄存器我可以控制脉宽，在这个例子中它是10 is .

TIM1->ARR =30；具有ARR寄存器I的可以控制周期，这意味着步进脉冲频率等于步进电机的速度。在这种情况下，30人。

如果您正在使用HAL和CUBEMX，您可以相当快地获得这些配置。