Python -显示三维点云

Question

我有一个.PLY文件，其中包含一个3D点云:我想用Python绘制并可视化它。.PLY文件只包含顶点而不包含面。

，你能告诉我一个简单的Python库，它将负责绘制三维点云吗？

重要的是要指出的是，我不感兴趣的绘制一个网格，但只是点云。

Answer 1

对于任何想要在Python中、读取和显示点云的简单方法的人，我都会回答我自己的问题，报告我发现的最佳解决方案。

打开cmd并键入：

pip install open3d

这将在您的计算机上安装Open3D，然后只需执行以下示例脚本即可读取和显示您的层点云：

import numpy as np
from open3d import *    

def main():
    cloud = read_point_cloud("cloud.ply") # Read the point cloud
    draw_geometries([cloud]) # Visualize the point cloud     

if __name__ == "__main__":
    main()

Answer 2

试试pptk (点处理工具包)。该软件包有一个三维点云查看器，它直接接受一个3列numpy数组作为输入，并且能够交互地可视化10-1亿个点。(它减少了每个帧中需要呈现的点数，方法是使用八叉树将视图圆顶外的点剔除，并将远距离点近似为单个点)

要安装，

>> pip install pptk

要在Python中可视化100个随机生成的点，

>> import pptk
>> import numpy as np
>> P = np.random.rand(100,3)
>> v = pptk.viewer(P)

pptk查看器的屏幕截图显示100个随机点

该文档网站还有一个教程，专门用于可视化从.ply文件中加载的点云。

Answer 3

您可以使用vtk，它将python绑定到，只需显示。代码段

如果您想使用numpy等处理数据，我建议执行以下步骤：

1. 将.ply转换为.pcd (ascii)：pcl_ply2pcd input.ply output.pcd -format 0
2. 使用pypcd，这是一个用于读写.pcd文件的python模块。
3. Pypcd返回一个numpy ndarray，可以很好地与matplotlib一起使用。

如果您想停留在pcl世界中，有一个python模块包含到库的绑定。

如果其中之一符合您的需要，我可以对其中任何一个做进一步的阐述。