ROS等价于Python ()和subprocess.call()

Question

以下代码片段在ROS Indigo (Python2.7)中运行良好-

import subprocess
subprocess.call(["rosnode", "kill", "my_node"], shell=True)

不过，我正在寻找相当于上述功能的ROS CPP。system命令无法工作，因为指定的命令应该通过shell执行。

Answer 1

.system()方法就是这样。

在此之前，我在ROS包中使用了此方法，如下所示，可以手动发布主题：

system("rostopic pub -1 /tilt_scan_controller/command std_msgs/Float64 -- 0.0"); 

在你的情况下将是：

system("rosnode kill <your-node-name>");