在皮质-m3平台上，为什么UCOS-III不使用SVC来执行摆振？

Question

最近，我正在阅读UCOS-III的源代码，当它在Cortex-M3平台上运行时，我有一个关于UCOS-III的任务切换的问题。它使用PendSV直接写寄存器SCB_ICSR (中断控制和状态寄存器)进行任务切换，但访问寄存器SCB_ICSR需要权限操作级别。这意味着处理器在进程模式下运行在特权操作级别，没有异常和中断，我认为这是不安全的。为什么UCOS-III不使用SVC来执行任务？这是效率的问题吗？有人能帮我解释一下吗？谢谢。

背景:软件:UCOS-III

硬件:皮质M3(STM32F103)

代码：

.thumb_func
OSStartHighRdy:
LDR     R0, =NVIC_SYSPRI14                                  @ Set the PendSV 
exception priority
LDR     R1, =NVIC_PENDSV_PRI
STRB    R1, [R0]

MOVS    R0, #0                                              @ Set the PSP to 0 for initial context switch call
MSR     PSP, R0

LDR     R0, =OS_CPU_ExceptStkBase                           @ Initialize the MSP to the OS_CPU_ExceptStkBase
LDR     R1, [R0]
MSR     MSP, R1

LDR     R0, =NVIC_INT_CTRL                                  @ Trigger the PendSV exception (causes context switch)
LDR     R1, =NVIC_PENDSVSET
STR     R1, [R0]

CPSIE   I                                                   @ Enable interrupts at processor level

我认为这个方法更好：基于SVC和Pensv的皮层-m3任务切换

1. 任务A调用SVC进行任务切换(例如，等待完成某些工作)。
2. 操作系统接收请求，为上下文切换做准备，并修改PendSV异常。
3. 当CPU退出SVC时，它立即进入PendSV并进行上下文切换。
4. 当PendSV完成并返回到线程级别时，它将执行任务B。
5. 中断发生，并输入中断处理程序。
6. 在运行中断处理程序例程时，会发生SYSTICK异常(对于OS滴答)。
7. 操作系统执行必要的操作，然后修改PendSV异常并为上下文切换做好准备。
8. 当SYSTICK异常退出时，它将返回到中断服务例程。
9. 当中断服务例程完成时，PendSV启动并执行实际的上下文切换操作。
10. 当PendSV完成后，程序返回到线程级别；这一次它返回到Task并继续处理。

Answer 1

除非您正在使用MPU扩展，否则在用户模式和特权模式下运行并没有太大的区别。是的，在用户模式下运行会安全一些，因为您不能修改所有寄存器，但是您必须提供SVC调用才能提高特权并能够创建属于用户模式或特权模式的任务。我希望这是在您有MPU扩展时提供的。

我不知道UCOS-III，但我假设所有任务都像大多数Cortex-M RTOS一样具有特权运行，除非它们支持MPU。

Answer 2

例如，SafERTOS在Cortex-M3上使用MPU。