使用yaml-cpp错误解析YAML文件

Question

我正试图解析一个.yaml文件的信息与相机校准成一个"sensor_msgs::CameraInfo“消息在ROS。

我能够同时解析INT和字符串，但是当我到达双向量/矩阵时会出现问题。

这是我的代码：

sensor_msgs::CameraInfo yamlToCameraInfo(std::string leftOrRightCam)
{
  YAML::Node camera_info_yaml = YAML::LoadFile(leftOrRightCam + ".yaml");
  sensor_msgs::CameraInfo camera_info_msg;
  camera_info_msg.width = camera_info_yaml["image_width"].as<uint32_t>();
  camera_info_msg.height = camera_info_yaml["image_height"].as<uint32_t>();
  camera_info_msg.distortion_model = camera_info_yaml["distortion_model"].as<std::string>();
  camera_info_msg.D = camera_info_yaml["distortion_coefficients"].as<double>();
  camera_info_msg.K = camera_info_yaml["camera_matrix"].as<double>();

  return camera_info_msg;

}

我得到的错误是：

错误:与“operator=”不匹配(操作数类型为'sensor_msgs::CameraInfo_ >::_D_type {aka：：vector >}‘和'double') camera_info_yaml"distortion_coefficients".as()；= camera_info_msg.D

cameraInfo消息的文档位于这里：msgs/html/msg/CameraInfo.html

yaml-cpp包教程：https://github.com/jbeder/yaml-cpp/wiki/Tutorial

yaml文件中的“失真系数”部分如下所示：

distortion_coefficients： 行数:1 中学:5 资料来源：-0.167477，0.023595，0.004069，-0.002996，0.000000

有人知道我做错了什么吗？

Answer 1

这一行的错误：

camera_info_msg.D = camera_info_yaml["distortion_coefficients"].as<double>();

表示左边是std::vector<double>，而右边是double.相反：

camera_info_msg.D = camera_info_yaml["distortion_coefficients"].as<std::vector<double>>();