将欧拉角转换为四元数时改变XYZ阶

Question

我使用以下代码从XYZ Euler-Angles生成一个弧度四元数：

c1 = Math.cos( x / 2 )
c2 = Math.cos( y / 2 )
c3 = Math.cos( z / 2 )

s1 = Math.sin( x / 2 )
s2 = Math.sin( y / 2 )
s3 = Math.sin( z / 2 )

quaternion = [
              c1 * c2 * c3 - s1 * s2 * s3,
              s1 * c2 * c3 + c1 * s2 * s3,
              c1 * s2 * c3 - s1 * c2 * s3,
              c1 * c2 * s3 + s1 * s2 * c3,
             ]

来自：http://www.euclideanspace.com/maths/geometry/rotations/conversions/eulerToQuaternion/index.htm

这产生了一个四元数，首先绕z旋转，然后是y，最后是x轴- Z-Y-X。是否有可能改变这个公式，使它以不同的顺序绕轴旋转？我要找的正好相反，所以X-Y-Z。

Answer 1

如果有人感兴趣..。

是的，你可以，这一次我只需要交换正负符号就可以得到一个X订单(传统上写的ZYX)。像这样..。

       [
        c1 * c2 * c3 + s1 * s2 * s3,
        s1 * c2 * c3 - c1 * s2 * s3,
        c1 * s2 * c3 + s1 * c2 * s3,
        c1 * c2 * s3 - s1 * s2 * c3
        ]

Three.js有一个用于各种xyz顺序的不同公式的完整列表--在函数THREE.Quaternion.setFromEuler中。

https://www.euclideanspace.com/maths/geometry/rotations/conversions/eulerToQuaternion/steps/index.htm