向非ROS机器发送和接收ROS消息

Question

新手到ROS和社交网络。在这里需要一些帮助才能理解我应该采取的最佳方法。我试图将Ros消息从ROS PC发送到另一个非ROS PC。我有几种研究方法可以做到这一点。

1. 在非ROS机器上安装ROS。把它像网络一样连接起来。一个人将扮演主人的角色，给所有人一个共同的角色得分。
2. 编写ros节点并接收ROS消息，然后将它们序列化为UDP/TCP消息并通过网络广播它们。
3. 通过rosbridge和websockets编写json

方法1可能是不可能的，因为有一个要求是我们必须在非ROS PC中重用WCF接口。

方法2:我想获得一些关于ROS中的工具/包/库的帮助和洞察力，这些工具/包/库可以帮助解决这个问题。有没有人有任何模板，或可以向我的指南/网站寻求帮助？

另外，我对为什么TCP在UDP上被提升，或者至少我有这样的印象感到困惑。

方法3:这看起来有点容易(乍一看)，但我知道WCF不太支持通过websockets进行通信(不确定我是否使用了正确的单词)。我说的对吗？

谢谢你回答我的问题

Answer 1

ROS主题所做的是将一系列数据类型(ROS消息)封装到一个缓冲区中，并使用TCP或UDP协议通过网络传输它。

每个节点在ROS网络上的5位端口上发布其数据。我认为您可以使用普通的套接字编程方法和反序列化(我从未检查过，但我认为反序列化方法是在genmsg包中确定)基于ROS消息来侦听该端口，并且我认为您可以从ROS系统中获取数据。

Answer 2

也许rosserial会去做这份工作。rosserial是一种用于包装标准ROS序列化消息和在字符设备(如串口或网络套接字)上复用多个主题和服务的协议。

视频：https://youtu.be/JEwhXWKXlI0

Wiki.ros：http://wiki.ros.org/rosserial