如何从梯形速度剖面建立kinematicPTP块？

Question

如何从这个速度配置文件构建一个kinematicPTP块？

它是一个具有加速度，恒速和减速相的梯形剖面。特别是：

• 加速时间:10秒
• 启动速度(时间=0 s)：0 rad/s
• 10s速度: 47.1 rad/s ->加速度: 4.71 rad/s^2
• 恒速时间:5秒( 47.1 rad/s )
• 减速时间:3秒
• 终点速度:0 rad/s ->减速: 15.7 rad/s^2

我正在尝试使用Modelica.Blocks.Sources.Trapezoid，但我不能建立减速阶段。

非常感谢你的帮助。

Answer 1

我可以想到使用Modelica.Blocks.Sources.Trapezoid或Modelica.Blocks.Sources.CombiTimeTable的两种可能性。

model M1
  Modelica.Blocks.Sources.Trapezoid trapezoid(
    amplitude=47.1,
    rising=10,
    width=5,
    falling=3,
    period=18,
    nperiod=1)
    annotation(Placement(transformation(extent={{-80,60},{-60,80}})));
  Modelica.Blocks.Sources.CombiTimeTable combiTimeTable(
    table=[0,0;10,47.1;15,47.1;18,0],
    extrapolation=Modelica.Blocks.Types.Extrapolation.HoldLastPoint)
    annotation(Placement(transformation(extent={{-80,20},{-60,40}})));
  annotation(experiment(StopTime=20), uses(Modelica(version="3.2.2")));
end M1;