mujoco_py.MjModel(<filepath>)在哪里定义？

Question

我一直在研究一些OpenAI健身房的envs，并碰到了这条线：

self.model = mujoco_py.MjModel(fullpath)

(env.py#L28)

有人能告诉我mujoco_py.MjModel()是在哪里定义的吗？我想这是从本地的MuJoCo /Cython.

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此外，当我搜索mujoco_py (<Python-installation-directory>/Lib/site-packages/mujoco_py/)的安装文件夹时，实际上没有找到MjModel (崇高全文搜索)。(搜索可能排除某些文件。)不过，我发现很多都是“mjModel”和“PyMjModel”。

我感到困惑，因为通过mujoco_py.MjModel()实例化似乎还创建了一种与使用mujoco_py.load_model_from_path()之类的函数不同的模型。前者有一个.data属性，而后者显然没有。

Answer 1

如果您已经安装了mujoco-py，您可能会在以下文件中找到MjModel：

<Python-installation-directory>/Lib/site-packages/mujoco_py/mjcore.py

不过，您不会在mujoco-py存储库中找到那个python文件。它可能是在安装过程中(在运行C++时)从setup.py代码生成的。看起来MjModel是在mjmodel.pxd文件中定义的(有关.pxd文件的更多信息，请参见这)。