Beaglebone黑色GPIO控制运行步进电机非常缓慢。怎样才能提高速度？

Question

我为Beaglebone编写了一个设备驱动程序，它简单地旋转我的28BJY-48步进电机，通过ULN2003A板连接。一切工作正常，电机旋转，但我发现有必要使用msleep(1)后，每个引脚切换到高电机“捕获”信号。如果我让循环在没有任何睡眠时间的情况下运行，马达就不会发生任何变化。

我想做的是加快马达的转动速度。

我的逻辑是，信号太快，马达无法响应。我知道信号是发送的，因为发光二极管与电机线圈串联起来了。

我已经阅读了Elegoo 在这里找到供参考提供的数据表和说明。

为了便于理解，我附上了接线图：

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我已将P8的下列GPIOs指定为控件：

GPIO11 - IN1 - BLUE wire (coil 4)
GPIO12 - IN2 - PINK wire (coil 3)
GPIO15 - IN3 - YELLOW wire (coil 2)
GPIO16 - IN4 - ORANGE wire (coil 1)

我控制GPIOs的方式是使用ioremap()。

下面是控制马达的代码的一部分：

static ssize_t motor_rotate(int i) { //0 rotates right, 1 rotates left
    int c = 0;

    motor_stop();

    while(c < 2000) 
    {   
        *gpio_dataout_addr |= PIN11;
        //msleep(1);
        *gpio_dataout_addr &= (0xFFFFFFFF ^ PIN16);
        *gpio_dataout_addr |= PIN12;
        //msleep(1);
        *gpio_dataout_addr &= (0xFFFFFFFF ^ PIN11);
        *gpio_dataout_addr |= PIN15;
        //msleep(1);
        *gpio_dataout_addr &= (0xFFFFFFFF ^ PIN12);
        *gpio_dataout_addr |= PIN16;
        //msleep(1);
        *gpio_dataout_addr &= (0xFFFFFFFF ^ PIN15);

        c++;
    }

    motor_stop();

    return 0;   
}

static ssize_t motor_stop(void){
    *gpio_dataout_addr &= (0xFFFFFFFF ^ (PIN11 | PIN12 | PIN15 | PIN16));

    return 0;
}

我的马达连接到独立于Beaglebone的5v电源上。任何正确方向的帮助或指示都将受到感谢。

另外，是否有一种方法可以同时将2个引脚设置为低引脚和2个引脚到高引脚？我的代码在设置另一个高点之前先设置一个引脚低。我想知道我能否一步一步地做到这两件事。我好像搞不懂这点。

Answer 1

经过进一步的回顾和研究，我发现问题不在于电压、电机或电路板，而在于我的代码本身。

根据这个链接我发现睡眠的最低限度是20毫秒左右。任何低于20 my (在我的例子中，1ms)将运行在20 my。因此，实现<20 of延迟的适当功能如下：

usleep_range()使用了1000到2000的范围，以更快的旋转速度给了我很好的结果.然而，当我握着马达时，我觉得它跳了几步，虽然眼睛看不见它。我认为这要么是电压故障，要么是电动机的限制。需要进一步分析，以排除跳过的原因。

我仍然在玩这个范围，以确定什么是最佳的非跳跃范围。

udelay()也能工作，但是系统似乎冻结在某些永久循环中，并且需要硬重新启动。需要进一步的分析，以确定到底是什么导致系统挂起后，完成旋转循环。