从2幅图像的同调图中寻找平面法线？

Question

我有2张照片，从不同的角度和位置的飞机。我找到了四个匹配点，并计算出了同形矩阵，H。这张图片是用它来表示变换的，所以它很难工作。

​

​

我现在想找到这架飞机的正常情况。在这本书中，一张3D视觉邀请函说你可以把它分解成

​

​

其中N是平面的法线。我已经这样做了，结果我得到了一个解决方案

N= -0.00514723，0.00503588，0.99997407

对于其他的例子来说，这个正常的几乎指向Z方向的海峡.是什么导致的？？

我还检查了倒转上面的方程给了我H，它确实给了我，所以有有效的解，但是飞机显然离海峡很远。

Answer 1

这个公式是正确的。我怀疑你试图应用它，而没有使用相机的内在校准(这是必需的)。你有相机内部校准吗？如果是这样的话，您应该首先将对应转换为“标准化像素坐标”(在OpenCV中使用非失真点进行转换)，然后计算这些归一化点之间的同形，然后使用公式进行分解。