设定机器人尺寸

Question

我正在使用MRPT，特别是CHolonomicVFF课程，用于一个大学项目。我做了一个ROS节点，它实现了一个简单的避障功能，它看起来很有效，但我需要一种方法来指定机器人的尺寸。我检查了CHolonomicVFF类wiki，但没有发现任何有用的东西。

非常感谢。

Answer 1

mrpt::nav::CHolonomicVFF (以及mrpt-nav中的所有其他“完整”求解器)工作在“点机器人”的假设下，没有半径。

换句话说，你应该用机器人半径来扩大你所有的障碍，然后再把它们喂给这个班。类似于地图在ROS中所做的事情。

这种设计的原因是MRPT中的“完整”导航器在之后的导航管道中扮演了一个角色，即所谓的基于PTG的转换，它抽象出实际的机器人形状，从而可以作为一个“点”来处理。