串口数据

Question

我正在尝试使用Raspberry上的pyserial从带有USB接口的绝对编码器读取数据。编码器的数据表如下。USB接口数据在第22-23页。

https://www.rls.si/eng/fileuploader/download/download/?d=0&file=custom%2Fupload%2FData-sheet-AksIM-offaxis-rotary-absolute-encoder.pdf

我已经成功地连接到编码器，我能够发送命令

port = serial.Serial("/dev/serial/by-id/usb-RLS_Merilna_tehnkis_AksIM_encoder_3454353-if00")

port.write(b"x")

其中x是为USB接口列出的任何可用命令。

例如，port.write(b"1")意味着启动一个位置请求。我能够输出来自编码器的输出

x = port.read()

print(x)

问题是将输出转换为实际的位置数据。port.write(b"1")输出以下数据：

b'\xea\xd0\x05\x00\x00\x00\xef'

我知道第一个和最后一个字节只是页眉和页脚。字节5和6是编码器状态。字节2-4是实际的位置数据.客户支持部门告诉我，我需要取字节2到4，将它们转换为32位无符号整数(低3个字节)，转换为浮点数，除以0xFF FF，乘以360。结果是度。

我不太确定该怎么做。有人能让我知道我需要编写的python prgramming/函数才能做到这一点吗？谢谢。

Answer 1

您必须使用内置的from_bytes()方法：

x = b'\xea\xd0\x05\x00\x00\x00\xef'

number = 360 * float(
    int.from_bytes(x[1:4], 'big')  # get integer from bytes
) / 0xffffff

print(number)

将印刷：

292.5274832563092

Answer 2

这是提取字节并将它们作为浮点数转换为整数和缩放的方法：

x = b'\xea\xd0\x05\x00\x00\x00\xef'

print(x)

int_value = 0   # initialise shift register
for index in range(1,4):
    int_value *= 256          # shift up by 8 bits
    int_value += x[index]     # or in the next byte
print(int_value)

# scale the integer against the max value
float_value = 360 * float(int_value) / 0xffffff
print(float_value)

输出：

b'\xea\xd0\x05\x00\x00\x00\xef'
13632768
292.5274832563092