Unity的NavMesh代理在导航边的故障

Question

我最近开始玩人工智能和联合的内置的寻路。到目前为止，我还没有遇到什么更大的麻烦，但昨天我引进了一个山型模型，从它的底部到顶部有一条路。

我的人工智能游戏对象包括刚体(设置为运动学)，胶囊对撞机和一个NavMesh代理。我生成了NavMesh，并将最大斜率设置为40度，当AI跟随我的玩家或沿着指定的路径(路径点)行走时，AI导航非常好，但是当我试图在AI半径内的NavMesh上选择一个随机位置时，它就会出故障，几秒钟后就开始摇晃，通常是在目的地接近NavMesh的边缘时。我拍摄了两段视频，从昨天开始我一直在努力解决这个问题。

我试过完全移除刚体，改变避障设置，降低最大坡度，但到目前为止没有任何效果。

如下所示：

视频1

视频2

我用来获取随机位置的代码：

巴斯丁

        void ControlRandomWander()
        {
            float pointDist = Vector3.Distance(currentWanderPos, transform.position);

            if(pointDist < 2f || currentWanderPos == Vector3.zero)
            {
                wanderWaitTimer += Time.deltaTime * 15;

                anims.LookAround(true);

                if (wanderWaitTimer >= wanderWaitTime)
                {
                    Vector3 randPos = GetRandomPositionAroundTarget(transform.position, -wanderRadius, wanderRadius);

                    NavMeshPath pth = new NavMeshPath();
                    NavMesh.CalculatePath(transform.position, randPos, agent.areaMask, pth);
                    float pathDist = 0f;

                    if (pth.status == NavMeshPathStatus.PathComplete)
                    {
                        for (int i = 0; i < pth.corners.Length - 1; i++)
                        {
                            pathDist += Vector3.Distance(pth.corners[i], pth.corners[i + 1]);
                        }

                        Debug.Log(pathDist);

                        if (pathDist <= wanderRadius)
                        {
                            currentWanderPos = randPos;

                            wanderWaitTime = Random.Range(wanderWaitMin, wanderWaitMax);

                            anims.LookAround(false);
                            wanderWaitTimer = 0;

                            MoveToPosition(randPos, true);
                        }
                    }
                }
            }
            else
            {
                if (agent.destination != currentWanderPos)
                {
                    MoveToPosition(currentWanderPos, true);
                }
            }
        }

        Vector3 GetRandomPositionAroundTarget(Vector3 pos, float minRange, float maxRange)
        {
            float offsetX = Random.Range(minRange, maxRange);
            float offsetZ = Random.Range(minRange, maxRange);

            Vector3 orgPos = pos;

            orgPos.x += offsetX;
            orgPos.z += offsetZ;

            NavMeshHit hit;
            if(NavMesh.SamplePosition(orgPos, out hit, 5f, agent.areaMask))
            {
                Debug.Log(hit.position);
                return hit.position;
            }

            Debug.Log(hit.position);

            return pos;
        }

我真的很感激你能帮我解决这个问题。

Answer 1

事实证明，NavMesh.SamplePosition不考虑NavMesh代理半径，因此代理永远无法到达它。

我设法通过将hit.position移动到代理半径的一半远离边缘，从而修复了它。

if(NavMesh.SamplePosition(orgPos, out hit, 5f, agent.areaMask))
{
     Vector3 ret = hit.position;
     Vector3 pathDir = pos - ret;
     ret += pathDir.normalized * (agent.radius / 2);

     return ret;
}