AttributeError：'Point‘对象没有属性'point’

Question

我正在使用tf2将一个点从源帧转换到目标帧。下面是代码片段：

import tf2_ros
import tf2_geometry_msgs

transform = tf_buffer.lookup_transform(target_frame, source_frame, rospy.Time(0), rospy.Duration(1.0))
pose_transformed = tf2_geometry_msgs.do_transform_point(point_wrt_kinect, transform)
print pose_transformed

代码引发以下错误：

Traceback (most recent call last):
  File "q1.py", line 29, in <module>
    pose_transformed = tf2_geometry_msgs.do_transform_point(point_wrt_kinect, transform)
  File "/opt/ros/indigo/lib/python2.7/dist-packages/tf2_geometry_msgs/tf2_geometry_msgs.py", line 59, in do_transform_point
    p = transform_to_kdl(transform) * PyKDL.Vector(point.point.x, point.point.y, point.point.z)
AttributeError: 'Point' object has no attribute 'point'

msgs.py可以在这里上在线看到。这看起来很傻，因为他们把point.point.x叫做。

他们在说什么？我认为应该是味精/点，我以以下方式声明了这一点：

from geometry_msgs.msg import Point
point_wrt_kinect = Point()
point_wrt_kinect.x = -0.41
point_wrt_kinect.y = -0.13
point_wrt_kinect.z =  0.77

有什么解决办法吗？

Answer 1

do_transform_point(point_wrt_kinect，transform)

point_wrt_kinect是Point类的对象。在文档中，它应该是PointStamped类对象。这是文件的错误。您必须创建PointStamped类的对象，而不是Point类。