相对于局部旋转，在cannon.js中放置物体

Question

我在cannon.js中有一个物体，它有一个四元数旋转。我想把它移动100个单位，相对于它的局部旋转，一个向量。

例如

let body = new CANNON.Body({ mass: 0 });
body.quaternion.setFromAxisAngle(new CANNON.Vec3(0,0,1),(2*Math.PI)/6);
body.position.set(0,0,100); //this is wrong

使用body.position.set(x, y, z);，身体相对于世界移动，而不是局部旋转。我想我需要在将四元数应用到它之后添加一个向量，但是cannon.js的文档并不特别有用，所以我还没有想出如何实现它。

Answer 1

使用Quaternion#vmult方法旋转向量，使用Vec3#add将结果添加到位置。

let body = new CANNON.Body({ mass: 0 });
body.quaternion.setFromAxisAngle(new CANNON.Vec3(0,0,1),(2*Math.PI)/6);
let relativeVector = new CANNON.Vec3(0,0,100);

// Use quaternion to rotate the relative vector, store result in same vector
body.quaternion.vmult(relativeVector, relativeVector);

// Add position and relative vector, store in body.position
body.position.vadd(relativeVector, body.position);