为什么等效的离散控制实现在XCos中提供不同的结果？

Question

我正在模拟一个简单的闭环速度控制器的直流电机在scilab/xcos。

我有一个连续的PI控制器工作得很好。

然后，我对连续控制器进行了离散化，以两种不同的、但等价的方式实现了，这两种离散实现提供了不同的结果--，尽管它们应该是等效的。

两个离散控制器都是用相同的离散化方法(Tustin)得到的，但一个是作为一个DLR Xcos传递函数来实现的，另一个是作为P和I分别实现的。

附加模型包含上下文中的所有设置，并说明了连续控制器以及两个离散控制器。

“分量离散控制”较好地跟踪连续控制器，而“传递函数离散控制”是不稳定的。

这个问题在较短的采样时间内得到了解决，这让我感到困惑，因为管理两个离散实现的数学是完全相同的，因此，我认为无论使用什么样本时间，两个离散控制器的相对行为都应该是相同的。

对于我做错了什么，以及为什么这两个看似相同的实现不同，我将非常感激。

该模型附在这里：

control.zcos?dl=0

Answer 1

只需在(连续的！)路径中添加一个示例和保持。kp在组件式控制器中;-) kp“节省”您的稳定性，因为它是连续的，尽管积分器工作是离散的。但是嵌入式离散控制器的工作方式完全是离散的，这太慢了。如果通过样本和保持将离散行为添加到kp中，则得到相同的结果。