用PCL从PointCloud中提取点

Question

我正在使用库PCL读取.pcd点云。我需要提取这个点云的轮廓。对于如何实现这样的特性，有什么建议吗？

基本上，我想沿着点云移动一个盒子，并在1平面上投射出盒子中的点。

我已经做了点云的读取，但是我有点困在子点云的提取上。

Answer 1

您可以使用pcl::ProjectInliers类，它正是这样做的:它将点投影到参数模型(例如平面、球面、.)。它甚至有一个方便教程！

下面是本教程中的一个摘录，它创建了一个平面并将其上的点投影出来：

  // Create a set of planar coefficients with X=Y=0,Z=1
  pcl::ModelCoefficients::Ptr coefficients (new pcl::ModelCoefficients ());
  coefficients->values.resize (4);
  coefficients->values[0] = coefficients->values[1] = 0;
  coefficients->values[2] = 1.0;
  coefficients->values[3] = 0;

  // Create the filtering object
  pcl::ProjectInliers<pcl::PointXYZ> proj;
  proj.setModelType (pcl::SACMODEL_PLANE);
  proj.setInputCloud (cloud);
  proj.setModelCoefficients (coefficients);
  proj.filter (*cloud_projected);

Answer 2

如果您不需要一个实际的框，但距离阈值的飞机将尝试这一点。

平面可以用单位法向量(3d)和距离来表示，如范数= (0,0,1)，d= 10。这就定义了平面z= 10；

在平面上创建一个点，仅(10*0，10*0，10*1) -> point_on_plane =(0，10)

距平面dist = (p - point_on_plane) .dot(范数)的点距离

如果fabs(dist)小于阈值，则平面投影上的投影点=p-dist*范数。

迭代所有横截面增加d。