将cv::Mat转换为穿山甲：：Image？

Question

我有一个应用程序，它接受pangolin::Image格式的rgbd图像。我想寄一个cv::Mat。如何将cv::Mat转换为穿山甲：：Image？

(穿山甲：https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin)

图像标题：

https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin/blob/master/include/pangolin/image/image.h

目前的格式是：

pangolin::ManagedImage<unsigned short> firstData(640, 480);

    pangolin::Image<unsigned short> firstRaw(firstData.w, firstData.h, firstData.pitch, (unsigned short*)firstData.ptr);

然后通过应用程序发送firstRaw。

如果我现在有：

cv::Mat frame = cv::imread(filepath,0);

从frame到firstRaw的转换是什么

我的开头是这样的：

int loadDepthFromMat(cv::Mat filepath, pangolin::Image<unsigned short> & depth)
{
    int width = filepath.cols;
    int height = filepath.rows;

    pangolin::ManagedImage<unsigned short> depthRaw(width, height);

    pangolin::Image<unsigned short> depthRaw16((unsigned short*)depthRaw.ptr, depthRaw.w, depthRaw.h, depthRaw.w * sizeof(unsigned short));


//copy data 

}

谢谢。

Answer 1

因此，假设您已经将cv::Mat转换为带有正确音调(或OpenCV中的通道)的未签名短格式，则只需使用memcpy。

(我已将您的cv::Mat从filepath重命名为mat (为什么称为filepath？)：

memcpy((void*)depthRaw16.begin(), (void*)mat.data, mat.total() * mat.elemSize());

同样，请确定您的穿山甲图像有相同的尺寸，并且确定的cv::Mat被转换为未签名的短。