用比目图和LiDAR快速、实时地绘制点

Question

我想要创建一个实时的，点绘制图形用户界面。我正在使用扫描扫描LiDAR，在这个LiDAR的每一个扫描(工作在1-10赫兹之间)，我收到大约1000个点(x，y)描述的LiDAR周围。这是一个2D LiDAR。

我到处都找过了，尝试了无数用于pyqtgraph的代码片段，但是要么崩溃了，要么超级慢，要么根本不起作用。

是否有一种直接创建绘图仪窗口的方法，并且在每次新的扫描/数据传递时，将这些点推送到绘图仪窗口？

感谢任何帮助

Answer 1

我不清楚你到底想做什么，所以我假设你想用每秒刷新10次的1000个点绘制一个散点图。下一次，请包括您的代码，以便我们可以重现您的问题，看看您想要实现什么。

根据我的经验，PyQtGraph是Python中最快的选项。它可以很容易地绘制1000点，在10赫兹。参见下面的示例。

#!/usr/bin/env python

from PyQt5 import QtCore, QtWidgets
import pyqtgraph as pg
import numpy as np


class MyWidget(pg.GraphicsWindow):

    def __init__(self, parent=None):
        super().__init__(parent=parent)

        self.mainLayout = QtWidgets.QVBoxLayout()
        self.setLayout(self.mainLayout)

        self.timer = QtCore.QTimer(self)
        self.timer.setInterval(100) # in milliseconds
        self.timer.start()
        self.timer.timeout.connect(self.onNewData)

        self.plotItem = self.addPlot(title="Lidar points")

        self.plotDataItem = self.plotItem.plot([], pen=None, 
            symbolBrush=(255,0,0), symbolSize=5, symbolPen=None)


    def setData(self, x, y):
        self.plotDataItem.setData(x, y)


    def onNewData(self):
        numPoints = 1000  
        x = np.random.normal(size=numPoints)
        y = np.random.normal(size=numPoints)
        self.setData(x, y)


def main():
    app = QtWidgets.QApplication([])

    pg.setConfigOptions(antialias=False) # True seems to work as well

    win = MyWidget()
    win.show()
    win.resize(800,600) 
    win.raise_()
    app.exec_()

if __name__ == "__main__":
    main()

它的工作方式如下。通过绘制空列表，可以创建PlotDataItem。这代表了点的集合。当新的数据点到达时，使用setData方法将它们设置为PlotDataItem的数据，这将删除旧的数据点。