用立体相机进行三维重建

Question

我试图构建三维点云，并使用立体声摄像机测量物体的真实尺寸或距离。相机是立体声标定的，我用重投影矩阵Q和视差找到三维点。

我的问题是，计算出的尺寸随距离的变化而变化。我计算了两个三维点之间的距离，它必须是恒定的，但是当物体离相机越近，距离就越长。

我是不是遗漏了什么？3D坐标必须是相机坐标，而不是像素坐标。所以对我来说这似乎不准确。有什么想法吗？

Answer 1

你没提到相机相距有多远-基线。如果与你测量的点的距离相比，它们非常接近，那么测量中的不精确就会导致计算的距离有很大的差异。

一种方法，你可以检查，如果这是问题，是通过测试，只有横向运动的相机。