JOML (使用LWJGL) -从rx、ry和rz值获得旋转矩阵？

Question

我一直在使用LWJGL和添加的JOML作为创建3D游戏引擎的一种方法。自从我松散地遵循Jeffrey (YouTube)的教程以来，我遇到了一个问题，但是我一直在使用JOML库，而不是他创建的迷你数学库。我做了一个Transform类，它是从Jeffrey的数学库中复制的，我一直在翻译它以使用JOML：

import org.joml.Matrix4f;
import org.joml.Vector3f;

public class Transform {
    public static Matrix4f getPerspectiveProjection(float fov, int width, int height, float zNear, float zFar) {
        return new Matrix4f().setPerspective(fov, width / height, zNear, zFar);
    }

    public static Matrix4f getTransformation(Vector3f translation, float rx, float ry, float rz, float scale) {
        Matrix4f translationMatrix = new Matrix4f().setTranslation(translation);

        // The first problem:
        Matrix4f rotationMatrix = new Matrix4f().getRotation(rx, ry, rz);

        Matrix4f scaleMatrix = new Matrix4f().initScale(scale);

        return translationMatrix.mul(rotationMatrix.mul(scaleMatrix));
    }

    public static Matrix4f getViewMatrix(Camera camera) {
        Vector3f pos = camera.getPosition();

        Matrix4f translationMatrix = new Matrix4f().setTranslation(-pos.x, -pos.y, -pos.z);
        Matrix4f rotationMatrix = new Matrix4f().initRotation(camera.getForward(), camera.getUp());

        return rotationMatrix.mul(translationMatrix);
    }
}

从JOML文档中，我能找到的就是使用Matrix4f.getRotation和AxisAngle4f。

问题的关键是，我如何将rx、ry和rz angles转换成一个AxisAngle4f

Answer 1

请仔细彻底地阅读JOML方法的JavaDocs。Matrix4f.getRotation()检索(仿射)矩阵的旋转部分，并将该旋转转换为表示相同旋转的轴角。该方法不从三个欧拉角度创建/构建旋转矩阵。

因此，要精确地陈述/改写你的问题：“我如何构建一个仿射4x4矩阵，表示给定三个欧拉角的三维旋转(分别是围绕X、Y和Z轴的角度)，然后按X、Y和Z的顺序旋转？”

答案是：Matrix4f.rotationXYZ()或后乘的Matrix4f.rotateXYZ()。如果需要不同的旋转顺序，您还可以查看其他的旋转ZYX/ZYX和rotateYXZ/ZYX方法，甚至可以在给定旋转轴和角度的情况下对Matrix4f.rotate()进行三次调用。

我还建议您参考GitHub项目的Wiki和GitHub上joml-lwjgl3-demos项目的来源。